齐步，行进速度每分钟116～122步。正步，行进速度每分钟110～116步。跑步，行进速度每分钟170—180步。
正步，是指一种队伍行进的步法，意在展现军威，但训练费时费力，主要应用于阅兵分列式和其他礼节性场合中行进的军人。正步最初是普鲁士军队在18世纪中期在阅兵中使用的。如今，各个地区的正步步法有所不同，但行进时的主要特征均为，每个人上身直立，两腿绷直和两脚着地用力，队伍遵循一定节奏整齐前进。
解放军正步走的规范姿势，是萧克将军亲自制定的标准。1950年，根据中央提出的军队要统一指挥、统一制度、统一编制、统一纪律的要求，时任军训部部长的萧克组织有关人员着手编写纪律、内务、队列三大条令。三大条令得以颁发执行，为我军正规化建设提供了有力的保证。至今，三大条令仍然是我军依法治军的基本依据。
历史发展
正步走是军队或其他组织的队列行进的一种步伐，在英语里叫做goose_ stapping 是鹅步的意思。其特点是像鹅那样高抬腿向前迈步。这个英文名词最早见于1806年。然而，鹅步并不是正步走的原名。原来，正步走原名来自德文的“阅兵步法”（Paradeschritt）。它起源于中世纪欧洲的一种民间舞蹈，特点是大腿僵直向前踢出90度（当今的爱尔兰踢腿舞蹈仍然可以看到其痕迹）。
十七世纪起，流行于普鲁士。十八世纪中，由弗里德里希大帝率先在普鲁士军队阅兵式中采用这种民间舞蹈中的行进步法，正式称为正步走。此后，在普鲁士（后来是德国）军事教官的传播下，正步走逐渐传到其他国家，包括智利、阿根廷等南美国家。1920年代，希特勒在纳粹党冲锋队率先推行普鲁士军的正步走。
1933年希特勒在德国上台之后，把正步走推广成为纳粹党卫队和国防军的正式步法。1937年，墨索里尼在访问柏林期间，对纳粹德国的正步走十分崇拜，回国后就决定，作为意大利向德国靠拢的一个步骤，正式在意军和意大利法西斯党中实行正步走。
千百人的方队正步走由于整齐划一动作刚劲有力，气势磅礴，因而具有强烈的震撼和炫耀效果。1950年中国人民解放军第一次采用正步走方式通过天安门广场。
研究者曾发现，长跑精英运动员通常每分钟迈出180步。运动生理学家杰克·丹尼埃尔斯还特意研究了1984年洛杉矶奥运会上所有跑步项目运动员的数据，发现在超过3000米以上的赛跑中，仅有一人步频没有180。
无论我们跑步速度是快是慢，脚步的频率(步频)通常都是稳定的。那是因为生物机械学中，节拍通常固定。当然，如果是马拉松运动员，在42.2公里的全程中保持同一个步频，那是非常困难的。随着体能下降，节奏也会混乱。而跑步训练的目标，就是要让身体能够适应更高步频，从而跑得更快、更强。
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