两骨的关节面大小一致,均平坦光滑,这种关节叫平面关节。如跗跖关节等。平面关节可作轻微的滑动及回旋运动。
平面关节型机器人是1990年公布的自动化科学技术名词。平面关节机器人拥有三个互相平行的旋转轴和一个线性轴;应用领域有装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、喷漆、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。例如平面关节型装配机器人目前在装配生产线上应用的数量最多。它是一种精密型装配机器人,具有速度快、精度高、柔性好等特点,采用交流伺服电机驱动,其重复位置精度达到了0.025mm,可应用于电子、机械和轻工业等有关产品的自动装配、搬运、调试等工作,适合工厂柔性自动化生产的需求。由于这种机器人所具有的各种特征符合用户的需求,因此需求量迅速上升。
按关节面的形状可分为
1、球窝关节
关节头呈球状,另一骨的关节面呈窝状,包裹着关节头的一部分。因此关节头与关节窝只是松弛地连接,能作屈、伸、内收、外展、环转和旋转运动,是活动性最大的一种关节结构。典型:髋关节。绕额状轴做屈伸运动,绕矢状轴做外展和内收,绕垂直轴做旋转。
2、平面关节
此关节活动的发生继发与其他活动。例如,当你屈曲和伸展肘关节时,没有引起其他的关节运动。然而,腕骨运动不能仅靠一个活动运行。腕骨运动,需要腕关节在屈曲和伸展或外展和内收的前提下进行。
3、椭圆关节
由两个分别是凸和凹的椭圆型关节面组成,可作前后和左右的运动。典型举例:手腕。手腕以额状轴为中心产生屈伸运动,以矢状轴为中心做尺、桡偏。
4、鞍状关节
两个关节面均呈马鞍型,彼此成十字形交叉接合,每一骨的关节面既是关节头,又是关节窝,可作屈、伸、内收、外展和环转动作,比椭圆型关节的活动能力大。
典型:大拇指关节。虽然大拇指能做屈、伸、内收、外展和旋转动作,但是与腕骨运动相似,旋转运动需继发于其他关节活动出现。如果在不屈曲和外展的前提下,你试着转动你的拇指,你发现无法做到。
当拇指内收的时候,请注意下拇指所指的方向;当外展和屈曲拇指时,所指方向大约改变了90度。这种旋转动作并不是主动的,而是关节的形状造成的。尽管大拇指关节不是一个真正的双轴关节因为旋转受限,但是因为主动运动还是绕两个轴发生,因此还是归位此类。
5、滑车(屈戌)关节
一骨凸起的部分嵌在另一骨凹陷的部分,只能作单一平面的屈、伸运动,仿如门铰的操作一样。肘关节中的肱尺关节就是一个很好的实例。
6、车轴关节
桡尺关节,展示了另一种类型的单轴运动—车轴关节。当前臂旋前旋后时,尺骨不动,桡骨头绕于尺骨产生活动。车轴运动其实就是以纵轴为中心在水平面上做运动。
参考资料:
百度百科——关节分类
百度百科——关节运动
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