公元3世纪西晋裴秀用“制图六体”绘成的《禹贡地域图》，是见于记载的最早的中国历史地图。它是一部普通历史地图集，表示从传说中的大禹时代至西晋初年的历史地理概貌。成图略晚的杜预《春秋盟会图》，则是最早的古今对照的专门历史地图。唐贞元十七年 (801)贾耽制成的《海内华夷图》广三丈、高三丈三尺，内容上溯《尚书·禹贡》、下及当代，范围包括唐朝版图及其邻国。它是首创“古墨今朱”双色注记法的历史地图。上述地图惜已失传。
北宋税安礼绘成的《历代地理指掌图》44幅，始于帝喾，迄于北宋，至今尚有宋、明刊本流传。这是中国现存的最早的历史地图集。
20世纪初杨守敬在其门人协助下编绘刊行的《历代舆地图》，44组、34册,以《大清一统舆图》为底图,收录了自春秋至明的重要地名，全部朱墨套印、古今对照，比以往的图集要精确、详细、实用。杨守敬的《水经注图》(刊于1905年)是中国专门历史地图中最重要的一种。
至少已流传1700多年的中国历史地图，其数量要比其他国家多,水平要比同时代其他国家的同类地图高,但有如下不足：①缺乏较精确的地理图为底图；②只包括中原王朝的政区范围，边疆地区极其简略或空白；③除个别图外,比例尺都太小,容量有限；④内容以疆域政区沿革为主,自然地理和其他人文地理内容很少⑤据文献编绘，实际调查测绘极少。20世纪30年代出版的A.赫尔曼编绘的《中国的历史地图集》除历代政区外，还包括有先史时期的遗址分布图和一些重要城市图。80年代出版的谭其骧主编的《中国历史地图集》不仅弥补了过去各图的缺陷,而且在内容上也远较旧图丰富。同时,台湾省出版有程光裕、徐圣谟主编的《中国历史地图》(1980、1984)。
各国编绘历史地图的起点和发展不同，至今已有很大进展。
世界历史地图
① 普通历史地图。有英国的 《缪尔历史地图集》(1956)和《泰晤士世界历史地图集》（1978）、法国的《拉露斯世界历史地图集》(1978)、苏联的《苏联历史教学地图集》(第1册,1948；第2册,1949；第3册,1950)、美国的《世界历史地图集》(1976)、德意志民主共和国的《世界历史地图集》（第1册，1976；第2册，1978）、意大利的《世界历史地图集》(1981)，以及《非洲历史地图集》(1985)、《南亚历史地图集》(1978)、《日本历史地图》(1982)、《伊朗历史地图集》(1971)和《加拿大历史地图集》(第1卷,1987)等。其中以英国的《泰晤士世界历史地图集》影响较大,已译有10多种文本,中文本于1982年出版(见图)。它是一部自古至今的大型世界历史地图集，有论文、图片、表格与地图配合，论文不仅是对图幅的说明，也是对历史的高度概括。图集的详度不够，中国部分有不少需修订完善之处。
② 专门历史地图。有《世界考古地图集》（1975）、《苏共党史地图集》（1976）、《第一次世界大战地图集》(1970)等。
地图是墨卡托发明的。1569年，墨卡托以“墨卡托投影法”为基础绘制了第一张世界地图，是从北极的角度俯视绘制而成。这不仅把人们对世界逐渐完善的认识反映到地图上，而且其等角航线为直线的特性，给当时欧洲航海事业予以巨大支持。墨卡托投影：
墨卡托投影，是正轴等角圆柱投影，又称等角圆柱投影，圆柱投影的一种，由荷兰地图学家墨卡托于1569年创拟。为地图投影方法中影响最大的。设想一个与地轴方向一致的圆柱切于或割于地球，按等角条件将经纬网投影到圆柱面上，将圆柱面展为平面后，得平面经纬线网。投影后经线是一组竖直的等距离平行直线，纬线是垂直于经线的一组平行直线。各相邻纬线间隔由赤道向两极增大。一点上任何方向的长度比均相等，即没有角度变形，而面积变形显著，随远离基准纬线而增大。该投影具有等角航线被表示成直线的特性，故广泛用于编制航海图和航空图等。
在史前时代，古人就知道用符号来记载或说明自己生活的环境、走过的路日照市地图线等。现在人们能找到的最早的地图实物是刻在陶片上的古巴比伦地图。据考这是4500多年前的古巴比伦城及其周围环境的地图，底格里斯河和幼发拉底河发源于北方山地，流向南方的沼泽,古巴比伦城位于两条山脉之间。
希腊的托勒密（公元90--168年）是第一个用普通圆锥投影绘制地图的人。
我国关于地图的记载和传说可以追溯到4000年前，《左传》上就记载有夏代的《九鼎图 》。古经《周易》有“河图”的记载，还有“洛书图”，表明我国图书之起源。
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