库卡机器人外部安全停止stop2如何恢复

1、手动连续启动方式

（1）说明

在手动 *** 纵模式下，手动选择要运行的程序，然后手动上电和手动运行程序的基本 *** 作。

（2）大致 *** 作步骤

A：编写程序和调试记录好点位等，然后手动模式下选定要运行的程序，选定程序后机器人状态栏的R标识

光标在首行。

B：手动模式下，设定好机器人运行为连续运行模式，即状态栏为人走状态；

C：手动模式下机器人运行速度设定看情况进行设定，一般为10%——50%之间都可以；

D:给库卡机器人手动上电，按下库卡示教器kukasmartpad使能上电按钮不松开；

E：按下示教器上的播放按键，则选择的程序就可以正常运行；

F：机器人次启动时候，会低速运行到个点位，当机器人到达点位以后会停止并且报已达BCO,这里

行运行时候到达安全点位pHome，确保机器人安全，这时候我们还需要再次按下启动按键，机器人正式运行。

我划线的这两个变量，first_bit是起始输入，bit_length是位宽。

这两个东西组成二进制码（也就是8421码）。这组码编程多少，Cell程序就调用对应的Case。

懂了吗

库卡KUKA工业机器人是世界上顶级工业机器人制造商之一。工业机器人年产量超过1万台，至今已在全球安装了15万台工业机器人。库卡可以提供负载量从3KG至1000KG的标准工业6轴机器人以及一些特殊应用机器人，机械臂工作半径从635mm到3900mm，全部由一个基于工业PC平台的控制器控制， *** 作系统采用Windows XP系统。 库卡机器人广泛应用在仪器仪表、汽车、航天、消费产品、物流、食品、制药、医学、铸造、塑料等工业。主要应用于材料处理、机床装料、装配、包装、堆垛、焊接、表面修整等领域。库卡在各个行业与卓越的行业专家合作，为您提供最理想的解决方案。集成商们通过库卡的合作伙伴网络整合到一起。与各行业机器制造商、系统合作伙伴以及创新的终端用户的紧密合作是库卡成功的基石之一。不断挑战自我，并不断将我们的解决方案完美化，使得我们不断前进并更加成功。

库卡机器人硬件与电气元件维修

因使用环境的影响及长年的工作生产，机器人电机或减速机出现问题时有发生。还有控制器内部的电气元件也可能因与外部设备之间不当的使用而出现导致损坏的情况。购置新的配件当然价格不菲，如果能维修当然是可以省下可观的费用了。

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程序流程控制

除了纯运动指令和通讯指令（切换和等待功能）之外，在机器人程序中还有大量用于控制程序流程的程序。其中包括：

循环 | 循环是控制结构。它不断重复执行指令块指令，直出现终止条件。

无限循环

计数循环

当型和直到型循环

分支 | 使用分支后，便可以只在特定的条件下执行程序段。

条件分支

多分支结构

无限循环 ：在无限循环中无止境地重复指令段。然而，却可通过一个提前出现的中断（含 EXIT 功能）退出循环语句。

程序流程图：无限循环

LOOP 指令举例：

无 EXIT：永久执行对 P1 和 P2 的运动指令

带 EXIT：一直执行对 P1 和 P2 的运动指令，直到输入端 30 切换到 TRUE。

计数循环 ：用计数循环 （FOR 循环语句）可使指令重复定义的次数。循环的次数借助于一个计数变量控制。

程序流程图：FOR 循环语句

一个 FOR 循环语句举例：将输出端 1 5 依次切换到 TRUE。用整数(Integer) 变量 “i” 来对一个循环语句内的循环进行计数。

当型循环： WHILE 循环是一种当型或者先判断型循环，这种循环会在执行循环的指令部分前先判断终止条件是否成立。

WHILE 程序流程图

WHILE 循环示例：输出端 17 被切换为 TRUE，而输出端 18 被切换为FALSE，并且机器人移入 Home 位置，但仅当循环开始时就已满足条件 （输入端 22 为 TRUE）时才成立。

直到型循环： REPEAT 循环是一种直到型或者检验循环，这种循环会在一次执行完循环指令部分后才会检测终止条件。

程序流程图 REPEAT

REPEAT 循环示例：输出端 17 被切换为 TRUE，而输出端 18 被切换为FALSE，并且机器人移入 Home 位置。这时才会检测条件。

条件性分支 ：条件性分支 （IF 语句）由一个条件和两个指令部分组成。如果满足条件，则可处理一个指令。如果未满足条件，则执行二个指令。

但是，对 IF 语句也有替代方案：

二个指令部分可以省去：无 ELSE 的 IF 语句。由此，当不满足条件时紧跟在分支后便继续执行程序。

多个 IF 语句可相互嵌套 （多重分支）：问询被依次处理，直到有一个条件得到满足。

程序流程图：IF 分支

IF 语句举例：如果满足条件 （输入端 30 必须为 TRUE），则机器人运动到点P3，否则到点 P4。

分配器： 一个 SWITCH 分支语句是一个分配器或多路分支。此处先分析一个表达式。然后，该表达式的值与一个案例段 (CASE) 的值进行比较。值一致时执行相应案例的指令。

程序流程图：分配模块 SWITCH - CASE

对带有名称 “ 状态 ” 的整数变量 (Integer)，先要检查其值。如果变量的值为1，则执行案例 1 (CASE 1)：机器人运动到点 P5。如果变量的值为 2，则执行案例 2 (CASE 2)：机器人运动到点 P6。如果变量的值未在任何案例中列出（在该例中为 1 和 2 以外的值），则将执行默认分支：故障信息。

对KUKA机器人编程时，使用的是表示逻辑指令的输入端和输出端信号。

（1）OUT-在程序中的某个位置上关闭输出端

（2）WAIT FOR -与信号有关的等待功能：控制系统在此等待信号：

输入端IN

输出端OUT

定时信号TIMER

控制系统内部的存储地址FLAG或者CYCFLAG

（3）WAIT-与时间相关的等待功能：控制器根据输入的时间在程序中的该位置上等待。

2

等待功能的编程

计算机预进：

计算机预进时预先读入运动语句，以便控制系统能够在有轨迹逼近指令时进行轨迹设计。但处理的不仅仅是预进运动数据，而且还有数学的和控制外面设备的指令。

▲计算机预进▲

（1）主运行指针

（2）触发预进停止的指令语句

（3）可能的预进指针位置

某些指令将触发一个预进停止。其中包括影响外围设备的指令，如OUT指令（抓爪关闭，焊钳打开）。如果预进指针暂停，则不能进行轨迹逼近。

等待功能

运动程序中的等待功能可以很简单地通过联机表格进行编程。在这种情况下，等待功能被区分为与时间有关的等待功能和与信号有关的等待功能。

用WAIT可以使机器人的运动按编程设定的时间暂停。WAIT总是触发一次于进停止。

逻辑连接

在应用与信号相关的等待功能时也会用到逻辑连接。用逻辑连接可将对不同信号或状态的查询组合起来：例如可定义相关性，或排除特定的状态。

一个具有逻辑运算符的函数始终以一个真值为结果，即最后始终给出“真”或“假”。

逻辑连接的运算符为：

（1）NOT-该运算符用于否定，即使值逆反（由“真”变为“假”）；

（2）AND-当连接的两个表达式为真时，该表达式的结果为真；

（3）OR-当连接的两个表达式中至少一个为真时，该表达式的结果为真；

（4）EXOR-当由该运算符连接的命题有不同的真值时，该表达式的结果为真。

有预进和没有预进的加工：

与信号有关的等待功能在有预进或者没有预进的加工下都可以进行编程设定。没有预进表示，在任何情况下都会将运动停在某点。

有预进编程设定的与信号有关的等待功能允许在指令行前创建的点进行轨迹逼近。但预进指针的当前位置却不唯一，因此无法明确确定信号检测的准确时间。除此之外，信号检测后也不能识别信号更改。

*** 作步骤：

（1）将光标放到其后应插入逻辑指令的一行上；

（2）选择菜单序列指令＞逻辑＞WA

1KUKA库卡机器人的手动 *** 作

(1)将示教器上方黑色旋钮由竖向旋为横向。

(2)选择模式中的第一个，T1模式(内部自动)。

(3)按下底部的伺服ON，点动控制机器人。

(4)按下方向键，移动机器人。

2编写并调试相关KUKA库卡机器人程序。

3KUKA库卡机器人的自动运行 *** 作。

(1)将示教器上方黑色旋钮由竖向旋为横向。

(2)选择模式中的第三个，AUT模式(内部自动)。

(3)启动程序。

(4)按下机器人启动按钮:自动状态下，按下急停按钮时，机器人停止运行。只有复位急停按钮，并消除报警，激活驱动装置才可重新 *** 作运行;自动状态下，按下停止按钮时，机器人停止运行。只有重新按下启动按钮后，机器人方可继续运行。

正确关机顺序：先关机器人控制柜——再关焊机电源，水箱电源和除尘电源。

1 正确开机顺序：先开机器人控制柜——再开焊机电源，水箱电源和除尘电源。

2 正确关机顺序：先关机器人控制柜——再关焊机电源，水箱电源和除尘电源。

开机后注意事项：1》开机后看显示器（kcp) 是否在专家界面。(进入配置菜单

—再进入用户组菜单——选择专家模式）。2》看焊机上显示

是否正常。（运行ini_start程序或关闭焊机电源后等一分钟再

打开焊机电源。3》显示器（kcp)上焊接键是否是亮的。（进

入配置菜单—再进入提交解释程序菜单——选择启动） 二编程的基本结构指导。

基本结构：接触寻位程序+焊接程序

注意事项：第一次找接触寻位程序之前把calibated改成calibate三轻微撞q后的处理方法。（误差在10mm以内）有效。

进入ini程序——再进入cal_tcp 程序，运行这程序到到第一点看点看是否在标记的那一点，如果不是，继续运行到点程序的第二点，再手动移动机器人到标记的那一点，把这一点记录为第二点。在把程序运行完，再运行到第一点，看是否在标记的地方。如果在标记那点上，证明tcp校正完成。

四焊接过程中遇到的问题及处理方法。

1 焊接过程中人为的断弧。

处理方法：如果是直线，就在断弧的地方定一焊接起点。（注意焊接完后一定要删除）

如果是圆弧有两种情况；1》如果在圆弧的起点和圆弧的中点

之间时，就在断弧的地方定一焊接起点。（注意焊接完后一定要删除）

2》如果在圆弧的中点和结束点之间时，就在定一段小圆弧。

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