大型工厂了里面采用无反射激光导航叉车AGV 好还是反射板的好请给出具体的说明

与有反射板相比，无反射板激光导航叉车agv的覆盖面大，叉车的活动范围扩大到整厂的范围，加大了自动叉车的利用空间，节省了反射板的施工成本；

大型车间，立柱离的比较远，是不适合安装反射板的，同时带有反射板的叉车，路径很固定，不能柔性的搬运和调度；

如果是长距离运输，目前只有无反射板激光叉车AGV是可以实现的，包括从仓储外面到工厂内部的搬运；

从成本看，无反射板激光叉车AGV省去了前期铺设反射板的费用和施工费用，施工更简单和快捷。

最终选择还要根据客户以需要和未来发展方向来定。

无反光板激光自主导航技术无需安装反射板即可实现激光导航 AGV 小车的定位和避障，其特征在于：

1 无需辅助导航标志，快速自建地图，柔性程度高，可适应布局变动；

2 整厂长距离搬运，提高使用效能，不同路径可重复使用；

3 开放接口，可调度，工厂调度系统选配或按客户需求定制；

4 无施工，维护成本低，可远程诊断；

5 可与 WMS，MES 信息交互，实现库位管理；

6 RFID 二维码自动选配识别托盘和货物，数据库管理；

7 安全，人机可交互，兼容叉车手柄功能，配置高端机器人叉车功能。

1电磁导航

早期的AGV多是用电磁导航，这种方案原理简单、技术成熟，成本低，但是改变或扩展路径及后期的维护比较麻烦，并且AGV小车只能按固定路线行走，无法实现智能避让，或通过控制系统实时更改任务。它是通过在AGV的行驶路径上埋设金属导线，并加载低频、低压电流，使导线周围产生磁场，AGV上的感应线圈通过对导航磁场强弱的识别和跟踪，实现AGV的导引。

2磁带导航

磁条导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁条替代在地面下埋设金属线，通过磁条感应信号实现导引。但相对于电磁导航AGV定位要精确很多，而且路径的铺设变更相对较容易，且成本更低，但是容易损坏，需要定期维护。

3惯性导航

随着陀螺仪技术的发展，AGV成功实现了髙精度导航。当采用惯性导引方式时，现场场地中需要安放用于定位的模块。安装有陀螺仪的AGV在行驶中通过对陀螺仪供给的角速度信号、测距编码器供给的距离信号综合起来进行计算。同时在地面上的定位模块还为AGV提供了实时的校正信号，从而就可以实现AGV的自定位。这种导航具有导航精度十分高，技术特别先进，在各种现场都能够使用等优点。但是它与激光导航有着一样缺点：需要比较高的成本。

4激光导航

目前，市面上的激光导航有两种模式：

第一种是反光板导航，在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航。

另一种则是SLAM导航，通过激光雷达对场景的观测，实时创建地图并修正机器人位置，无需二维码、色带、磁条等人工布设标志物，真正实现对作业环境的零改造。另一方面，通过激光雷达对障碍物的实时检测，有效规划轨迹避开障碍物，提高人机混合场景的适用和安全性。

灵活度也要比其他导航方式强，同时在定位程度上比较精准，但是，激光导航的制造成本高，对环境如外界光线，地面要求，能见度要求等要求较相对较高。

没有反射板，激光AGV小车一样可以运行自如。

激光AGV的运行取决于算法方式，有反射板的激光主要采用三角定位原理，来指引AGV小车行走；没有反射板的激光AGV小车，例如博众牵星导航的IGV，采用的是激光雷达扫描周围环境，建立了电子地图的方式，通过核心算法，可以在电子地图中实现实时位置的更新，主要利用了电子地图中的坐标，来完成AGV的运行。

AGV小车有以下几种导航方式：

1电磁导引

电磁导引方式是使用最早也是最多的一种，它在地面下的地槽中埋设电线，由交流频率发生器输入一低压，低频电流，该交流电信号沿电线周围产生磁场，AGV上装有两个感应线圈，可以检测磁场强弱并以电压的形式表示出来。   

2磁带导引

磁带导引和电磁导引的原理很类似，磁带导引用贴磁带替代了电磁导引埋设的金属线。和电磁导引比较来，灵活性比较好，改变或扩充导引路径比较容易，但是比电磁导引更容易受周围金属物的干扰，所以这种导引方式的AGV对应用环境要求比较高。

3激光引导

这种导引方式是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同事采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导引。它的有点事定位精确、且地面无需其它定位设施，导引路径灵活多变，能够适应多种现场环境，是目前许多国外AGV生产厂家有限采用的先进的导引方式。

4视觉导引

视觉导引有两种方法，一种是利用摄像头实时采集行驶路径周围环境的图像信息，并与已建立的运行路径周围环境图像数据库中的信息进行比较，实现对AGV的控制。另一种是基于导引线的图像识别方法，利用摄像头实时采集导引线图像，并计算出导引线与小车之间的偏差，从而控制AGV沿着预定规划好的导引线行驶。

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