雅马哈RCX340机器人与相机实例程序说明

                   雅马哈RCX340机器人与相机实例程序说明

1.0 海康威视的摄像头配合雅马哈的机器人，在柔性上料盘中取料，然后放置到料盒中

CLOSE GP0'-----------复位TCP通讯

OPEN GP0 '-----------------------打开TCP通讯

Z!=91.151'--------取料Z深度

Z2!=57.162'--------放料Z深度

P3=P11'------P11为原始放料位

SPEED 100'-----------------------------程序移动速度比率，发挥系统的多大比率的速度

ASPEED 100'-----------------------------自动系统移动速度比率，如果自动移动速度设80，那程序速度设100，那也就是发挥最大哗袜晌自动移动速度80，如果程序速度为50，那实际速度是80系统速度的一半40，MOVE P, P10, S=10 ................. 从当前位置按照 10 ％的程序移动速度SPEED向 P10 指

定的位置移动

'

*FUWEI:

MOVE P,P0 '------4根轴整体往P0位置走，S为速度

DO2(0)=0 '------输出D02(0)输出字节2的0号位

DO2(1)=0 

DO2(2)=0

DA2% = TCOUNTER

'

*CONNECT:

DQ2$="trigger,"+"1"+","+"1" '--------DQ$为字符串，DQ!为实数，DQ%为整数类型

A$="乱锋" '--------字符串清空

SEND DQ2$ TO GP0'-----------------------GP0为通信端，触发上相机1拍照｛取料拍照｝

SEND GP0 TO A$'---------------接收端，当通讯GP在前面就为接收，否则为发送，A$为字符串，TCP接收到的是字符串格式

OK$=MID$(A$,1,1) '----------读取A$从第1个开始的1个字符，赋值给OK$

'

IF OK$="1" THEN

   X!=VAL(MID$(A$,3,8))'-----雅马哈坐标数据最多8个字符，VAL为字符串转换成实数 ，在变量监控区，监控到的是科学记数法计数的小数（后面带E2的就是科学记数法），这时候需要到坐标中，点击重新载入刷新下数据，看下实际数据

   Y!=VAL(MID$(A$,12,8))

   R!=VAL(MID$(A$,21,8))

   LOC1(P2)=X! '--------把实数X！传送给P2点位的第一轴坐标

   LOC2(P2)=Y!

   LOC4(P2)=R!

   LOC3(P2)=50  

   GOTO *MAIN '跳转到MAIN程序

ELSE

    DELAY 5000

    GOTO *CONNECT

    HALT

ENDIF

'

*MAIN:

'

MOVE P,P2

DA% = TCOUNTER'读取目前的计数次数就代表时间

LOC3(P2)=Z!

DA%=0

DA2%=0

RESET TCOUNTER '计数定时器，复位好袜后开始计时，每1MS计数一次，最大65535,

MOVE P,P2

DO2(0)=1

DO2(1)=1

DELAY 100

LOC3(P2)=80

MOVE P,P2

IF select!=0 THEN 

   GOTO *FANGLIAO

   HALT

ELSE 

  GOTO *FEIPAI

  HALT

ENDIF

'

*FANGLIAO:

LOC3(P3)=50

MOVE C,P6,P3

LOC3(P3)=Z2!

MOVE P,P3

DO2(0)=0

DO2(1)=0

LOC3(P3)=40

'MOVE P,P3

GOTO *FUWEI

总结:1.100%速度走圆弧会比走直上直下快150ms左右

        2. 机械手理直，100%速度走一个90°的夹脚，大概580ms

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'

ABB机器人创建码垛程序

1）什么是码垛？

有规律卜旦的移动机器人进行抓取及放置

2）如何简便码垛程序

设置好工件坐标系，工具，对第一个码垛放置点进行示教，xyz方向的间距和个数可设

3）如何创建

创建m_pallet模块

建立两个routine

在init 程序里，设置xyz方向个数和各方向间距

在p_main程序里，创建机器人移动到pHome点，pPick位置（橡清抓取位置），以及第一个放置点pPlace_ini

通过三层梁弊前for循环，进行码垛。实例程序为先x方向，再y方向，再z方向

其中偏移如下：

pPlace:=offs(pPlace_ini,(i-1)*dis_x,(j-1)*dis_y,(k-1)*dis_z)

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