机械工程题：如下图所示要求系统的性能指标为σp%=20%，tp=1s，试确定系统的K值和A值，并计算tr和ts之值

看这个问题是最近的我就来回答一下吧 我也在找一道这种题的做法，但是比你这个难多了。这种题第一部是求出闭环的传递函数，这是负反馈，是（原）/（1+反馈原），自己写吧，应该是（k）/（s^2+(ak+1)s+k）。然后这就是二阶系统的保准形式，比对wn和衣服西陇的标准形式（wn）^2=k，2衣服西陇wn=ak+1总金额样就可以求出这几个值，最后带公式，公式我找个贴到底下了，你照着往里带入数就行。纯属看你是跟我一样的大三工科学生才费劲打这么多字告诉你。。。。。。

Modbus通讯协议和TCP/UDP协议的区别：

1、Modbus协议是一种已广泛应用于当今工业控制领域的通用通讯协议。通过此协议，控制器相互之间、或控制器经由网络（如以太网）可以和其它设备之间进行通信。Modbus协议使用的是主从通讯技术，即由主设备主动查询和操作从设备。一般将主控设备方所使用的协议称为Modbus Master，从设备方使用的协议称为Modbus Slave。典型的主设备包括工控机和工业控制器等；典型的从设备如PLC可编程控制器等。Modbus通讯物理接口可以选用串口（包括RS232和RS485），也可以选择以太网口。

2、而Modbus TCP协议则是在RTU协议上加一个MBAP报文头，由于TCP是基于可靠连接的服务，RTU协议中的CRC校验码就不再需要，所以在Modbus TCP协议中是没有CRC校验码，用一句比较通俗的话说就是：Modbus TCP协议就是Modbus RTU协议在前面加上五个0以及一个6，然后去掉两个CRC校验码字节就OK虽然这句话说得不是特别准确，但是也基本上把RTU与TCP之间的区别说得比较清楚了。

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