工业机器人工具坐标系创建完成后，生成的x. y. z. Rx. Ry. Rz 代表机器人工具的位置与姿态（位姿）。
机器人的位姿描述与坐标变换是进行工业机器人运动学和动力学分析的基础。
位姿代表位置和姿态。任何一个刚体在空间坐标系(OXYZ)中可以用位置和姿态来精确、唯一表示其位置状态。
位置：x、y、z坐标
姿态：刚体与OX轴的夹角rx、与OY轴的夹角ry、与OZ轴的夹角rz
工业机器人的位姿有两个方面，一个是机器人的末端位置，另一个就是机器人末端姿态。两者统一起来称为机器人位姿。
机器人运动学研究时，通常采用矩阵运算形式，所以包括末端关节的各关节空间姿态是向量形式，因此至少需要6个参数表达（n,o,a中的两组），末端关节的姿态在运动学计算时会做为输入参数，表达末端空间姿态的除用向量组形式外还有欧拉角（Euler Angles）、俯仰滚动角（roll-pitch-yaw）（也称横摇角，纵摇角，偏转角）等，这样输入的参数会少些，我知道的广数GSB-RB8就是采用俯仰滚动角输入的，在实际操作中需要一个从向量组到角度的转换；
就是在六个自由度的地方传感器是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。
传感器的特点包括:微型化、数字化、智能化、多功能化、系统化、网络化。它是实现自动检测和自动控制的首要环节。传感器的存在和发展，让物体有了触觉、味觉和嗅觉等感官，让物体慢慢变得活了起来。通常根据其基本感知功能分为热敏元件、光敏元件、气敏元件、力敏元件、磁敏元件、湿敏元件、声敏元件、放射线敏感元件、色敏元件和味敏元件等十大类
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