机器人柔性关节一直是机器人，尤其是服务机器人研发生产的难点。机器人的所有动作都离不开关节，柔性关节对机器人的重要性不言而喻。业界根据人的肌肉和骨骼模拟出机器人关节的自由度，通常我们所说的多少个自由度就是多少个关节，比如工厂里机四轴机械臂，其中的一轴就是一个关节。然而服务机器人与工业机器人对关节的要求又大为不同。工业机器人要求长久稳定性，对灵活性和自适应性要求不高，它们只需要按照规划好的路径运动就可以，不用有很多的变化。而服务机器人则不同，行走、运动等功能自然对关节的灵活性要求极高。所以工业机器人的关节大多是刚性执行器，而服务机器人则需要智能柔性关节。
第15章八年级上册审查的轮廓动物运动生物的动物：动物自身的生存和种族繁衍的运动是很重要的。
动物栖息地一般可分为：水，陆，空三种类型，在不同的环境中生活的动物，运动模式和生活环境相适应的现象。
引进水生动物：草履虫，水母，乌贼，青蛙。鱼主要依靠的尾巴和躯干的作用。
水：动物的运动：游泳（游泳）
土地：爬行，走，跑，跳
爬行的蜗牛，马陆，蛇（特点：身体四肢不支持）步行：像一只猫，这就够了，大象，马。请记住：运动（走路不是唯一的步行路程，人类将能够运行）。
跳（开发）特点：后肢飞的动物，如青蛙，袋鼠，跳蚤
空气类别：鸟类，昆虫，蝙蝠（飞翼膜）
注意：独特的飞行运动模式鸟类。
鸟儿插上了腾飞的翅膀飞行和滑翔（简单的方法）（一对翅膀）
一般有两对翅膀（飞行）（三对足 - 爬行昆虫的后腿，如蝗虫，蟋蟀可以跳
幼虫在水中游泳时还）
动物运动的形成：在
▲运动系统由三部分组成的骨，骨连结和骨骼肌。 （规管的神经系统和其他系统）
▲运动系统的支持，保护和运动中发挥了重要的作用。
▲骨的结构：包括血管，神经，成骨细胞，包括骨膜
▲骨膜由三部分组成，骨和骨髓，骨，成骨细胞和骨和血管提供营养的粗长的信息（长粗骨骨折的修复和再生）
皮质骨和松质骨的骨皮质，骨组织周围部分骨干▲骨质密度硬，白色，较强的适应能力
>松质骨的内侧骨骺端的骨组织中的骨干呈蜂窝状（一生容纳红骨髓），红色。
▲松质骨内的骨髓腔内的骨髓，骨髓红骨髓造血功能
骨髓腔内的红骨髓被脂肪所取代，称为黄骨髓造血功能，暂时失去童年造血位于松骨功能在一定条件下，
生活红骨髓造血功能恢复。增长
▲骨的原油两个方面：一个很长很长的时间。
骨膜内层成骨细胞，长粗和骨折的修复和骨，长骨骨骺软骨细胞层。
体内的钙质流失约99％的骨盐沉积在骨组织，骨是人体最大的钙库。特点
▲骨的组成和性质的有机物无机物骨内
儿童和青少年超过1/3的弹性，硬度和困难，以打破不小于2/3容易变形BR />成人，约1/3，约2/3的坚硬和弹性的的
老人不到1/3以上的2/3弹性较小，容易骨折有机
黏附蛋白，骨的韧性。
结构▲关节：（组合图形内存）
关节表面覆盖着一层关节软骨，关节头。
关节囊，关节窝：由结缔组织。
关节腔：滑膜关节表面之间的
▲结构特征柔性关节运动：缓冲的接合表面的振动的运动，在运动中减少摩擦的关节软骨的表面光滑的层覆盖，以减少摩擦。滑膜腔，以减少关节面之间的摩擦。
▲合资企业的结构特点：关节头关节窝内的结缔组织，关节囊，韧带加固。
▲的骨骼肌机关，包括两部分，肌腱和肌肉的腹部。
肌腱：结缔组织连接到相邻的骨。
肌腹：属于肌肉组织，骨骼肌肉收缩的血管和神经
▲骨头内：
人体有206块骨头，全身骨骼，的骨头骨质链接/▲身体运动：
骨骼和关节的杆作为一个支点，作为驱动力，以形成的骨骼肌收缩。
骨骼肌收缩，牵引周围的骨关节活动，在运动中，这个过程是神经系统的控制下完成的。
连接到关节周围的骨骼肌肉的协调，骨骼肌肉的运动，通常完成。
手肘和胳膊肘都完成了两套以上的肌肉的协调性。
记得一个特殊的情况下，肱二头肌和三头肌舒张
双臂自然下垂，提重物，手臂肱二头肌和三头肌的收缩，
肘，收缩肱二头肌三头肌舒张伸肘，三头肌收缩，肱二头肌舒张压。的
▲运动从平滑肌细胞中的能量消耗的有机物质的氧化分解。
第16章动物的行为
动物的行为：动物的活动，无论是内部和外部的刺激表现。如动物，鸣叫，在身体的姿势或彩色
动物行为的神经系统和激素调节和控制的遗传物质的变化，在漫长的进化过程中自然选择的运动正逐步形成。
根据动物行为的发生，动物的行为可分为先天性行为和学习行为。
最简单的学习行为是一种习惯（乌鸦看到了稻草人前后行为的改变）。
取食行为，领域行为，攻击行为，防御行为，繁殖行为，有节奏的行为，社会行为，动物行为学，动物行为学功能分区。 （理解和区分）
注意：攻击行为和防御行为，本质上的区别是：是否是相同的动物物种。
请记住：动物行为有利于个体生存和延续的游戏。
请记住，社区行动（动物种群，以确定是否一个社会，如果有一个领导小组，如果有一组中的分工）
▲确定的行为是否是一种社会群体行为，是否本集团服务，如工蜂的行为“的指控”是一个防御性的行为，从个别群体的社会行为，觅食行为的工蜂。
3，动物行为的研究：
方法来研究动物行为观察和实验。步骤（能来区分）
要明白做一些实验来验证了一个问题：
问题（假设）------根据的假设，设计实验记录观察到的现象 - -----实验现象的分析，总结出的结论的推理。
然后，为了减少偶然普遍建立的控制组。
▲动物行为的案例研究：
法布尔昆虫（观察）（法国昆虫学家）
弗里设施蜜蜂色觉（实验）李（奥地利动物学家，动物行为学的杰出学者）
-----色卡验证蜜蜂的色觉。
▲观察
丁百Genou雏鸟乞讨食品行为的性质（英国动物学家荷兰）
劳伦斯小雁荡学习行为（奥地利学者？“现代动物行为学的父亲），对象（动物）的差异之间的实验的方法是适用于外界的影响。
联系人：实验的方法是基于这样的观察，不能从所观察到的，已知的动物
生物圈生物圈分离
第17章超过150万，在6300，各种脊椎动物世界的脊椎动物物种中国占14％。
1，动物在生物圈中的主要作用是：促进生物圈材料的回收利用（直接或间接绿色的植物作为食物，它被称为消费者）
乙植物：植物的花粉，植物成功受精/>中起着重要的作用，促进植物的生长和繁殖维护生态平衡的生态系统和
生态平衡的生态系统，各种生物的数量和比例一直保持在一个相对稳定的状态
食物链和食物网：食物链和食物网之间的各种生物的自然区域之间的各种生物的捕食食物的营养形式的复杂性，生物之间的相互依存和相互制约，生物种群数量的平衡，从而促进协调发展的生物
生物圈之间的关系在任何种类的动物，其栖息地互动。能适应环境的动物，物质和能量的生命，必须从环境中获得，并能影响和改变环境
中国的动物资源： BR />许多特有珍稀动物：哺乳动物 - 大熊猫，金丝猴，扭角羚，白唇鹿，海豚，鸟类 - 褐马鸡，黑颈鹤。爬行动物 - 鳄鱼。两栖动物 - 大鲵鱼 - 白鲟鱼和鲟鱼。
大熊猫---哺乳类动物，在国家一级保护动物，只有在我国的四川，甘肃，陕西三省。四川卧龙自然保护区
羚牛---国家一级保护动物，我看到在四川，甘肃，陕西，西藏。
褐马鸡---国家一级保护动物，主要分布在河北，山西吕梁山脉西北山区。
中国鳄鱼 - - 古老的爬行动物，被称为“活化石”。
动物的多样性：物种多样性，遗传多样性和生态系统多样性，遗传多样性和生态系统多样性，生物生存的栖息地
保护动物的多样性，三个层次，物种和生态环境的保护政策中的遗传物质，采取防护措施，最根本的是要保护生态系统的多样性
动物保护生物多样性的措施，包括：在就地和迁地保护，法制教育和管理。就地保护措施迁地保护是互补的措施的法律和法规，其中包括：中国人民共和国“中华人民共和国环境保护法”，“，”森林法“野生动物保护法”，“自然保护纲要”的 BR />▲就地保护的主要措施是建立自然保护区
BR />第18章微生物生物圈
人与生物圈生物：
生产者 - 绿色植物（太阳能电池储存的能量，有机合成）
消费者 - 动物（自身不能合成的有机物质，无论是直接或间接，绿色的植物为食）
分解者 - 腐生菌，真菌（复杂有机物转化为简单的无机物回归自然） />▲微生物，如下：
单细胞的细菌，蓝藻（核在体内未形成的情况下），酵母（in vivo）中的真正的细胞核
的结构单元：该方法包括：球形细菌，棒状杆菌属，弯曲杆菌属，和螺旋病毒？形细菌的微生物在生物圈
生活腐生方法（如细菌，真菌等）
活的寄生微生物（如细菌分解细菌，真菌和所有的病毒），给消费者
一些微生物可以创建自己的有机物（如蓝藻，硫细菌，硝化细菌），属于生产者
某些微生物固氮（如根瘤菌黏）关系
微生物人：酵母酿酒（无氧农产品酒精），面包（有氧产生二氧化碳）
乳酸菌制成的酸奶（无氧生产乳酸），制作泡菜乳酸发酵（厌氧条件下），该物质的使用原??则
抗生素杀死细菌，真菌和放线菌。
第19章生物
▲人类生殖研究和开发的游戏：
生殖生殖细胞，繁殖新个体（后代繁殖过程中产生的）的过程，开始到完成的生殖繁衍和发展的系统。
1，男性生殖系统（图）
性器官（性腺）：睾丸产生精子和分泌雄激素的组成和功能，
附属性器官（储存精子）：附睾，输精管精子的运输，阴茎（排出精液尿）。
2，女性生殖系统（图）
性器官（性腺）：卵巢的组成和功能产生卵细胞和雌激素的分泌。
器官：输卵管运输受精的卵子（精子和卵子）的地方
在子宫内的胚胎发育。阴道的精子进入女性体内，婴儿输出（交付），月经排出的通道。的
胚胎发育过程中：
的精子
结束受精卵到胚胎到胎儿成熟的胎儿
蛋和蛋球，细胞质中含有丰富的蛋黄
养分和氧气对母亲和胎儿通过胎盘和脐带，废物的排放。
的发展：人类发展从受精卵分裂的胚胎发育所需的营养物质的初始阶段出生后的发育，胚胎发育和发展，从出生到性成熟阶段（成人组）（产后的开发），通常被称为分为
注意分期付款和青春期发育的显着特征：突然增加
基本国策，计划生育，晚婚，晚育，少生，优生的要求。
▲不完全变态的身高和体重，大脑和内脏器官的功能趋于完善性发育和性成熟。完全变态昆虫变态。
不完全变态过程中会出现一个受精的卵，若虫和成人三个阶段：
受精卵 - →若虫 - >成人。（如蝗虫，蟋蟀，椿象，蜻蜓，蜉蝣和其他发展进程。）
不完全变态的昆虫生活，蜕皮5次，幼虫蜕皮4
完全变态过程经历了四个时期的受精卵，幼虫，蛹和成虫，是：
受精的卵 - 幼虫 - →蛹 - →成人。（如蚕，蜜蜂，蝴蝶，蚊子和苍蝇在发展过程中）
完全变态昆虫的生活经验蜕皮与发展幼虫阶段。
完全变态与不完全变态多级（A：蛹）
生殖和发育的特点▲青蛙和其他两栖动物：卵生，体外受精，体外发育，变态（形态特征幼虫和成虫和生活习惯，有一个很大的区别）。
在男性和女性的青蛙：释放的刺激雌蛙卵母细胞的行为，男性释放精子的意义。
青蛙的生殖和发育过程，必须在以下事件举行的水，男性和女性的青蛙，青蛙卵的雌激素释放男性释放精子受精，受精的卵及蝌蚪的发展。
▲鸟，生殖和发育的特点：卵生体内受精，体外发育的影响（主要）
胚胎发育成鸡鸟卵的（受精）结构，胚胎发育（胚胎和蛋黄，蛋黄的营养主要结构），蛋白质在胚胎发育，营养，而有性繁殖的保护作用花边固定蛋黄，气室提供氧气，水，蛋壳保护的鸡蛋。（模块结构图）
▲称为两性生殖细胞的结合，受精卵发育成一个新的
无性繁殖：性别的生殖细胞结合，而不是通过直接发展到一个新的实体，称为父进程。
功能个人。
特点：后代具有强大的生命力和可变性。 ：速度，保持遗传性状的父母的后代，但后代的生存能力会有所下降。
▲植物无性繁殖：
1，无性繁殖：包括扦插，嫁接和压条3各种
①扦插苗：如土豆，葡萄，玫瑰，海棠等。
②嫁接：桃，梨，苹果等果树。包括：芽（后裔芽），直接（接穗是分公司）
关键嫁接：接穗与砧木的形成层紧密结合起来常用在
嫁接的果树和培育??的优良品种，提高产品质量。
③分层：夹竹桃，甜桂花。
2，组织文化？
原则：植物细胞的全能者。无性：
▲低等动物，植物，微生物
的①分裂生殖：如细菌，蓝藻和变形的昆虫，眼虫。
②芽：水螅，酵母
③孢子生殖，根霉，青霉，曲霉和其他真菌。
第20章遗传变异...... />生物特征的生物形态和生理特征，如人的肤色，眼睛的颜色，身高，血型等。
相对特征：一个功能的不同类型的生物性能，如：类型A，B，AB和O型血的类型。
遗传性状传递给后代的父母，并呼吁特点是：狗生狗，猫原来的猫。
变化：亲本性状的后代和后代的现象，称为之间的差异（性格差异）：出生生九子，连母亲的10个样品。
遗传概念：核染色体DNA基因
▲染色体和染色体的主要成分是两个重要的有机化合物 - DNA和蛋白质：核碱性染料染色的材料（原核生物染色体）
这些，从体细胞中的基因，一对染色体的DNA分子。
性染色体确定性染色体。常染色体显性遗传：有做决定性别的染色体。
人类染色体由常染色体和性染色体：男性，22 + XY，女性，22双+ XX
精子染色体组成：22 + X 22 + Y，女性的卵子染色体组成：22 + X
男孩还是女孩取决于什么样的卵子精子出生的女性，卵子和Y精子与X精子和卵子细胞儿子。的
▲基因的遗传效应的DNA片段，决定生物性状（遗传的基本单位）的最小单位。
在体细胞中成对存在的，基因在一对染色体，称为等位基因，其中包括显性基因（主导地位，它会掩盖另一种基因控制的显性，用大写字母）的作用和隐性基因（隐性性状控制小写字母）。
基因生物个体的遗传组成，如AA，AA和AA。（注：只有两个隐性基因和基因型表现为隐性性状）
和表型：如生物个体的具体特点，如单眼皮，双眼皮的
▲性状遗传材料和环境的综合影响的结果。
和生物性状的白黄，哥哥，弟弟，兄弟经常在室内工作，经常在户外工作，肤色较深的遗传物质和环境条件的作用，结果（表型是基因型和环境相互作用的结果条件）。
生物在生物圈中的变化，是一种常见的现象（性状差异），包括：
①可用的基因突变 - 遗传物质的变化，生物进化提供原料。（应用程序） />注意：改变的动物，生殖细胞的遗传物质（系统）会遗传给后代。
影响②非遗传变异 - 环境条件（环境条件中的代谢有直接作用的结果过程），也没有改变在上面的例子中的遗传物质的变化。
▲遗传性疾病：疾病引起的遗传性疾病严重危害人类健康的遗传物质的变化和减少的人口素质。 />近亲繁殖的遗传性疾病的发病率大大提高，禁止近亲结婚（三代近亲繁殖结婚的男性和女性的共同祖先）。
遗传咨询，遗传探索和有效的产前诊断和选择性人工流产措施，比赛也被称为，能有效地减少遗传性疾病的发病率，提高患者的生活质量与遗传，提高人口素质。
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