焊接用工业机器人的技术指标

焊接机器人的主要性能指标

焊接机器人的主要性能指标以日本安川电机公司生产的Motoman-L10为例表示如下：

⑴ 名称与型号 Motoman-L10

⑵ 主要用途弧焊

⑶ 类别示教再现型

⑷ 坐标型式多关节式

⑸ 自由度数5个

⑹ 抓重最大10㎏（包括夹钳）

⑺ 动作范围与速度 运动参数列表如下：

表3-1 Motoman-L10运动参数

运动自由度 动作范围 速度

整机摆动 240° 90°/s

上臂俯仰 +20°~-40° 1100mm/s

上臂前后 ±40° 800mm/s

手腕弯曲 180° 100°/s

手腕旋转 360° 150°/s

⑻ 定位方式 选用增量编码器作为位置检测元件

⑼ 控制方式 重复式数字位置控制方式，可精确控制运动轨迹

⑽ 重复定位精度 ±0.2mm

⑾ 驱动方式 电伺服 采用交流测速发电机作为伺服电动机的速度检测元件，实现速度反馈，并引进力矩反馈；

⑿ 驱动源 DC伺服电动机

⒀ 程序控制和存储方式 采用8位微处理Intel8080用半导体存储器作为主存（盒式磁带补充主存容量之不足）

程序步数：1000步

指令条数：600条

⒁ 轮廓尺寸 如图所示

图3-3 Motoman-L10外形尺寸与动作范围

⒂ 重量 本体400㎏ 控制部分350㎏

⒃ 外部同步信号 输入22点 输出21点

⒄ 电源 AC220/220V（+10%，-15%），

50/60HZ±1HZ， 三相5KVA

01 安川机器人的导向定位

视觉定位要求机器视觉系统能够快速、准确地找到被测零件并确定其位置。装卸作业利用机器视觉对机械臂进行定位，引导机械臂准确抓取。

02 在半导体封装领域，安川机器人应用场景有哪些？

器件需要根据机器视觉获取的芯片位置信息来调整拾取头，准确地拾取芯片并进行绑定，这是视觉定位在机器视觉领域的基本应用。

03 安川机器人可以应用在外观检测场景下

为了检测生产线上的产品质量问题，主要测试包括尺寸检测、瓶体外观缺陷检测、瓶肩缺陷检测、瓶口检测等。

04 安川机器人可以进行高精度检测

某些高精度的产品，达到 0.01-0.02mm 的水平，人眼无法检测到的场合，就必须使用机器来协助完成。

05 安川机器人配备机器视觉对图像进行处理、分析和理解，从而识别出各种模式的目标和物体。它可以对数据进行跟踪和采集，广泛应用于汽车零部件、金属加工、家具、健身器材等方面。

06 安川机器人在高质、高效的焊接生产中发挥了极其重要的作用，不仅改善了工人的劳动条件，提高劳动生产率，还可以缩短产品改型换代的周期，降低相应的设备投资。安川焊接机器人采用专业焊接软件包，配合激光焊缝跟踪，可以解决焊接中出现的工件夹偏、钣金件热变形、机器人焊接后再进行人工补焊等情况，实现高质量的焊接工艺要求。现已在新能源电池模组框焊接中广泛投入使用，如下图：

07 除了以上场景特点外，安川机器人还具有一定程度的过载能力，具有***优的性价比，MotoSim EG-VRC 软件可以实现虚拟仿真，帮助用户更早规划整体方案，体验现实工作场景动感

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