这是红外循迹模块的原理图，谁能详细解释下各个元件的名称，与作用

题图不方便调整检测的距离，这里直接上另一个图：

红外线靠近检测电路

有实物对应，并由各个元件的名称，见下图：

红外线靠近检测电路实物图

用在智能小车循迹的话，见下图：

原理参考文章《红外线靠近检测电路》。

调节占空比就是调节下面的ZKB1的值，此处是1~1000的范围，要调节此值可以在while里面加点语句。

#include<reg51h>

typedef unsigned char unchar;

typedef unsigned char unint;

#define V_TH0 0XFF //调节 V_TH0 和V_TL0的值即调节周期

#define V_TL0 0X81

#define V_TMOD 0X01

sbit P1_0 = P1^0;

/主函数/

unchar ZKB1; //调节

main()

{

//ZKB1=11; /占空比初始值设定8 18 1ms 32/

//ZKB2=18; /占空比初始值设15y定/

init_sys();

while(1)

{ }

}

/

函数功能：对系统进行初始化，包括定时器初始化和变量初始化/

void init_sys(void) /系统初始化函数/

{

/定时器初始化/

TMOD=V_TMOD;

TH0=V_TH0;

TL0=V_TL0;

ZKB1=20;

// TR0=0;

// ET0=0;

// EA=0;

TR0=1;

ET0=1;

EA=1;

}

/中断函数/

void timer0(void) interrupt 1 using 2

{

static unchar click=0; /中断次数计数器变量/

TH0=V_TH0; /恢复定时器初始值/

TL0=V_TL0;

++click;

if (click>=1000) click=0;

if (click<=ZKB1) /当小于占空比值时输出低电平，高于时是高电平，从而实现占空比的调整/

P1_0=1;

else

P1_0=0;

}

我做过一个寻一条黑线的智能小车，按照你的问题一个个给你些建议吧。

我个人认为寻一条黑线和寻两条黑线在原理上应该是没有差别的，都是用对管来检测黑线和小车的偏差，从而知道小车当前的位置，不过常见的都是寻一个道路中间的黑线。至于程序控制上可以参考网上成熟的方案，都是根据传感器检测到黑线后来判断当前小车偏离黑线的位置，从而控制左右电机产生速度差（或者直接用舵机转向）来修正小车姿态。

PID是一个很高深也很简单的玩意，原理很简单，能够用好却不容易。小车上主要是为了稳定小车的速度，这对电机的响应速度，码盘的精度，单片机的处理速度都有一定的要求，网上有很多成熟的PID算法，加上一些前辈们做过的寻线小车PID案例，剩下的就是PID的参数问题了。

L298N是作为电机的控制器件（PID的输出量），舵机可以控制小车转向，红外对管是为了检测黑线的位置，测速码盘检测当前电机转速（PID控制的输入量）。

整体可以分为两个程序部分：

（1）主程序部分：对管检测黑线的位置-》单片机判断小车姿态-》舵机转向调整小车姿态-》回到起始部分循环。

（2）PID部分：码盘检测电机转速-》单片机进行PID运算-》输出速度控制量给L298N-》控制电机转动-》回到起始部分循环。

EA=1 中断总开关没开，而且 我好想记得PWM输出控制引脚是在 P13 P14 用的是第二功能的CCP0 CCP1，而且这两不是做为控制信号输入 而是做为使能信号输入，

红外线光电传感器（光电开关），是利用物体对近红外线光束的反射原理，由同步回路感应反射回来的光，据其强弱来检测物体的存在与否，光电传感器首先发出红外线光束到达或透过目标物体，物体或镜面对红外线光束进行反射，光电传感器接收反射回来的光束，根据光束的强弱判断物体的存在。红外光电开关的种类很多，有镜反射式、漫反射式、槽式、对射式和光纤式等。

常见的红外线光电开关有对射式和反射式两种，反射式光电开关是利用物体对光电开关发射出的红外线反射回去，由光电开关接收，从而判断是否有物体存在。如有物体存在，光电开关接收到红外线，其触点动作，否则其触点复位。

对射式光电开关是由分离的发射器和接收器组成。当无遮挡物时，接收器接收到发射器发出的红外线，其触点动作；当有物体挡住时，接收器便接收不到红外线，其触点复位。

光电开关和接近开关的用途如今已远超出一般行程控制和限位保护，可应用于高速计数、测速、液面控制、检测物体的存在、检测零件尺寸等许多场合。

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