安川机器人程序怎么批量删除

安川机器人的程序批量删除的方法如下：

1 打开安川机器人的编程软件，登录到系统中；

2 打开你要删除的程序，找到“程序列表”；

3 选中你要删除的程序，点击“批量删除”按钮；

4 确认删除 *** 作，程序将被成功删除。

按接线进行程序编辑，如下

NOP

DOUT OT#(97) ON

MOVJ C00000 VJ=10000

MOVJ C00001 VJ=10000

MOVJ C00002 VJ=10000

MOVL C00003 V=3333 PL=0

MOVJ C00004 VJ=10000

DOUT OT#(2047) ON

TIMER T=050

DOUT OT#(2047) OFF

DOUT OT#(18) ON

TIMER T=050

DOUT OT#(18) OFF

MOVJ C00005 VJ=10000

MOVJ C00006 VJ=10000

MOVJ C00007 VJ=10000

MOVL C00008 V=1667

MOVL C00009 V=1667 PL=0

DOUT OT#(19) ON

TIMER T=020

DOUT OT#(17) ON

TIMER T=200

DOUT OT#(17) OFF

TIMER T=050

DOUT OT#(19) OFF

MOVL C00010 V=3333

MOVL C00011 V=1667

MOVL C00012 V=1667

MOVL C00013 V=833 PL=0

DOUT OT#(20) ON

TIMER T=100

DOUT OT#(20) OFF

MOVL C00014 V=3333

MOVJ C00015 VJ=10000

MOVJ C00016 VJ=10000

DOUT OT#(97) OFF

END

说到世界上主力的四大机器人品牌：发那科、ABB、库卡和安川，从某种意义上来说它们确实是竞争对手，但是真正了解它们各自的机器人产品之后，你会发现其实它们的产品各有千秋，这也形成了它们不同的市场定位以及销售策略，从另外一个角度来看，它们共同的竞争领域并不是太多。

不管是历史原因还是文化差异，亦或者是理念的影响， 从这四大主力的机器人企业的产品中我们可以看到一个企业在面对市场的变化而选择的发展路径，而谁能够走得更远，同样由市场决定。

那么，对比发那科、ABB、安川、库卡的机器人，它们的机器人产品都有哪些各自的特点，优劣势分别是什么

发那科: 精度非常高, 但过载不行

被称为当今世界数控系统科研、设计、制造、销售实力最强大的企业，发那科关于数控系统的研究可以追溯到1956年，具备前瞻性的日本技术专家预见到3C时代的到来，并组建了科研队伍。

历史的沉淀造就了发那科在精度上的优势，因为在数控机床的加工过程中，其所加工的零部件的精度直接影响产品的质量，部分机械零部件和精密设备的零部件对加工精度的要求非常高。

而将在数控系统的优势用于机器人身上，发那科的工业机器人精度也很高，据悉，发那科的多功能六轴小型机器人的重复定位精度可以达到正负002mm。此外，发那科工业机器人与其他企业相比独特之处在于：工艺控制更加便捷，同类型机器人底座尺寸更小、更拥有独有的手臂设计。

值得一提的是，发那科更将数控机床精加工的刀片补偿功能应用在机器人身上，从算法上植入了刀片补偿的功能，这使得机器人在精加工切割的过程中可以实现一圈一圈往里边走，而安川的机器人本体本身不具备这个功能，要实现这一功能只能通过二次开发进行功能补偿，而这也是很有些客户反映安川机器人不太方便的地方。

据悉，在精加工按照部件边缘进行切割的过程中，切割的刀一般是圆柱形的，就像铣刀一样，在铣了10个件之后，可能会磨损一点点，铣的量越多，磨损就会越大，如果再按照原来的数据去铣，就会有偏差，这个时候就需要有一个补偿值，比如说这把刀加工100个件之后，需要补偿1毫米，加工200个件之后就需要补偿2毫米，而本身数控系统就有这个刀片补偿的功能。

但是，发那科在机器人的稳定性上，做得还不是最好，据悉，在满负载运行的过程中，当速度达到80%的时候，发那科的机器人就会报警，这也说明了发那科机器人的过载能力并不是很好。所以发那科的优势在于轻负载、高精度的应用场合，这也是发那科的小型化机器人(24KG以下的)畅销的原因。

安川: 稳定性好, 但精度略差

传承了近百年的电气电机技术，安川的AC伺服和变频器市场份额稳居世界第一，1977年，安川研发出日本首台全电气式产业用机器人MOTOMAN。

安川是从电机开始做起的，因此它可以把电机的惯量做到最大化，所以安川的机器人最大的特点就是负载大，稳定性高，在满负载满速度运行的过程中不会报警，甚至能够过载运行。因此安川在重负载的的机器人应用领域，比如汽车行业，市场是相对较大的。

但相比较发那科的机器人来说，安川机器人的精度没有那么高，在同等价格的基础上，如果客户要求精度高的话，往往会选择发那科的机器人。

但好在安川机器人价格优势明显，可以说是四大品牌中价格最低，性价比较高的，安川的焊接机器人包括焊接包，报价才13/14万，与松下的焊接机器人相比较，安川走的是批量化的道路。

ABB: 算法最好, 但略贵

以“专业严谨，实用至上”著称的ABB最早是从变频器开始做起的，传承了瑞士严谨的企业精神，在世界占据着重要的位置，在中国，大部分的电力站和变频站都是ABB做的。

对于机器人自身来说，最大的难点在于运动控制系统，而ABB的核心优势就是运动控制。可以说，ABB的机器人算法是四大主力品牌中最好的，不仅仅有全面的运动控制解决方案，产品使用技术文档也相当专业和具体。

据悉，ABB的控制柜随机附带Robot Studio软件，可进行3D运行模拟以及联机功能(复制文件、编写程序、设置系统、观察I/O状态、备份及恢复系统等多种 *** 作)。与外部设备的连接支持多种通用的工业总线接口，也可通过标注输入输出接口实现与各种品牌焊接电源、切割电源、PLC等的通讯。此外，ABB的控制柜还可以自由设定起弧、加热、焊接、收弧段的电流、电压、速度、摆动等参数，可自行设置实现各种复杂的摆动轨迹。

ABB还讲究机器人的整体特性，在重视品质的同时也讲究机器人的设计，但众所周知是，配备高标准控制系统的ABB机器人价格都很贵。此外，有不少的企业反应在四大主力品牌中，ABB的交货期是最长的。

库卡: *** 作简单, 但故障率较高

去年，美的收购库卡的事件可谓让库卡火了一把。如果说ABB是汽车中的奔驰，那么库卡就是汽车中的宝马，虽说同是高端汽车，但是宝马的返修率要高于奔驰。据悉，相对于ABB、发那科等机器人，库卡机器人的返修率是较高的。有知情人士反应，曾使用过库卡的机器人，几乎每天都有一台机器人出故障。

库卡在国内销售的优势在于它的二次开发做的好 ，就是一个完全没有技术基础的小白，甚至文化水平只是初等的学生用库卡的软件，一天之内就可以上手 *** 作;在人机界面上，为了迎合中国人的习惯，库卡做得很简单，就像玩游戏机一样好用，相比较之下，日系品牌的机器人的控制系统键盘很多， *** 作略显复杂。

值得一提的是，库卡在重负载机器人领域做的比较好，在120KG以上的机器人中，库卡和ABB的市场占有量居多，而在重载的400KG和600KG的机器人中，库卡的销量是最多的。

不可以写后台程序。

安川机器人它一开始是通过设定的程序进行预订运行，然后机器人会根据运行的坐标原点进行分析，分析完之后就会记录下来，后面的过程中就会按照既定的目标进行工作，这种机器人其实很好用的，不会出现差错，很循规蹈矩的完成工作任务，是很不错的。其实安川机器人它是很好的一种智能型设备，可以自行按照自己的计划行动，具有很好的性能。安川机器人坐标很好，活动范围广，手柄按键可以根据自己的习惯去设置，再喷涂控制上，安川机器人会更接近人性化，传动方面也更安静，没什么噪音。

安川机器人 *** 作怎么样

安川机器人 *** 作是很快速的，而且循规蹈矩，很认真的完成既定任务，在现代化的工作中，机器人有很大的优势，可以解决当今高成本劳动力的问题，还可以解决劳动力短缺的问题

1、外部轴校准

选择机器人，选择机器人校准



2、进入校准序号选择页面:



3、选择轴组R1+S3，进行三点校正



4、修改轴组R1+S3：



5、在工装轴的选择一点作为校准点，移动TCP至校准点，记录为C1点



6、将外部轴S3转动50°（大于30°即可），移动TCP至校准点，记为C2点：



7、将外部轴S3转动90°（大于30°即可），移动TCP至校准点，记为C3点：



8、新建程序COOPERATIVECONTROL（轴组选择R1+S3：S3），执行：



9、001为普通程序，0002为机器人和外部轴协调联动程序，按键4为协调命令转换键（图中显示为协调状态，在命令前加了S），按键7为协调功能开关转换键（图中显示为协调功能打开状态，转动外部轴（主动侧）机器人（从动侧）就会跟着一起动作），SMOVL为从侧命令、+MOVJ为主侧命令



来源

Move是一条数据传输指令，它将寄存器中的数据传输到另一个寄存器。例如，如果6400传输到aqw0，则aqw0将输出4mA电流。如果32000转换为aqw0，则输出20mA电流。这里我们谈论的是西门子公司。不同品牌PLC内部数据定义为4--20mA。对德国来说，数据范围不同，但原理相同。

西门子move指令？

移动指令用于将输入数据从输入端（输入端）传输到输出端（输出端）。它可以传输字节（b）、字（W）、双字（DW）和其他类型的数据。move指令的前提是允许使能输入（EN），因此可以通过控制使能输入来控制数据传输。

movej是什么指令？

关节运动。

ABB机器人运动指令分为四种，分别为：关节运动movej、直线运动movel、圆弧运动movec和绝对位置运动moveabsj。

汇编move指令如何使用？

传输指令mov（move）指令汇编格式：mov DST，SRC指令的基本功能：（DST）&lt-（SRC）将原始 *** 作数（字节或字）传输到目标地址。指令支持的地址模式：目标 *** 作数和源 *** 作数不能同时使用内存地址模式。此限制适用于所有指令。指令执行对标志位的影响：不影响标志位。指令的特殊要求：目标 *** 作数DST和源 *** 作数Src不能同时是段寄存器；目标 *** 作数DST不能是CS，也不能是立即数模式。move指令是数据传输，即复制功能（数据类型保持不变）。移动时，只有大小与警报不匹配！如果数据类型不匹配，则不会报警。使用move命令将整数（如100）传输到mdxx时，原始二进制不会更改，但用实数类型读取的值不再是原始值，即在传输、传输和复制备份数据时不会是1000。在实际编程时，自然会用到

赋值命令，它可以将常量赋给变量，也可以将变量的值传递给另一个变量。

西门子300move指令怎么用？

Mov是一条传输指令，用于数据传输

举一个简单的例子：图中LD x000 Mov K20 d0表示关闭x000并将常量20传输到数据寄存器d0。此时，数据寄存器中的数据为常量20（十进制）

图D0中的LD x001 mov K0表示关闭x001并将常量0传输到数据寄存器D0。此时，数据寄存器的数据为常数0

LD X002 out t0在图中d0的含义是当X002关闭时，t0定时器开始延迟计时。t0定时器的具体延迟由d0数据寄存器的当前值决定。按x000再按长X002，2S后Y000通电，按x001，Y000的通电和断电与X002相同。

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