Gazebo教程（四）如何制作model

之前还有一个教程是关于如何上传model的，由于我没有这个需求也没有bitbucket的帐号所以就不做了。

这个教程会教关于模型SDF的一些细节。
SDF模型从简单到难都可以做，它取决于 <model> 的SDF标记，它本质上就是一个关于链接、关节、碰撞目标、视觉以及插件的收集。生成一个模型文件可能很困难，取决于你想要的模型的复杂程度。

links ：链接包括模型的物理性能，可以是轮子或者链子，每个link都要包括碰撞以及视觉属性。减少link的数量可以改善模型的表现和稳定度。比如，1个桌子模型包括5个link（四条腿和一个板）通过关节来进行链接，但是这样太复杂了，特别是这些关节从来不动，所以我们可以只用1个link和5个元素来组成这个桌子。
Collision ：一个碰撞单元包括来一个用来进行碰撞检测的几何形状。最好是一个简单的形状，或者是一个三角网格（这会花费更多的资源）。一个link当中可能会包含很多碰撞元素。
Visual ：一个视觉元素用来使link可视化，一个link可以包括0个或者更多。
Inertial ：惯性元素表示link的运动性能，比如转动惯量矩阵和质量等。
Sensor ：传感器通过插件收集世界当中的数据，一个link当中可以包括0个或者更多。
Light ：一个光元素卡亚描述link的光资源，同上0个或更多。

Joints ：一个关节用来链接两个link，一个类似于父母和孩子的关系被建立，其中的参数包括旋转轴的位置以及转轴限制。

Plugins ：插件是一个由第三方写好用来控制模型的共享程序库。

tips：
1使用你的3D建模软件移动mesh使其定位在中间，这种放置方式可以使模型在gazebo中的放置更加容易。
2Collda和OBJ文件格式可以让你把材料固定在网格上，可以使用这种方式来改善你网格的视觉效果。
3尽量保持网格的简单，这个特别重要如果你要把它当作碰撞单元。普通的联系可以使用边较少的多边形作为碰撞单元，多的多边形作为视觉效果。更好的尝试可以使用内置的形状作为碰撞单元进行测试。

第二步：制作模型的SDF文件
从一个简单的模型文件或者copy别人的文件开始，这里的捷径就是找一个你已经知道或者是可以简单调试的项目。
这里有个基础的小盒子模型可以作为碰撞模型，其中包括了视觉以及惯性部分。
首先制造一个 boxsdf 文件，然后把下面的程序拷贝到里面。

记得盒子的中心要与其几何中心重合，为了让盒子的底部在地板上，我们要出初始化 <pose>0 0 05 0 0 0</pose> 这一行是让盒子在地板之上。
tips：上面制作的这个简单小盒子是静态的，所以不能移动，这是一个在建图当中很有用的特征（有些东西不能动比如墙）。当你完成了你的模型，设定 <static> 标识变成flase如果你想让模型移动。

第三步：加入模型的 <sdf> 文件
当你完成了sdf文件的创建，你可以慢慢增加复杂性，随着更多特性的增加使你的模型更加逼真。

以下是一个比较好的增加特性的顺序：
1加一个link
2设置一个碰撞元素
3设置一个视觉元素
4设置一个惯性属性
5返回1制作完所有link
6加入关节
7加入插件

源网页： >戴尔r840用u盘装linux系统方法如下：
1、将戴尔系统镜像中的gho文件解压到U盘GHO目录；
2、在戴尔台式机上插入U盘，重启过程中按F12调出启动菜单，选择USB选项按回车；
3、启动到U盘主菜单，选择02运行PE系统；
4、双击打开PE一键装机工具，选择系统安装分区，如C盘，确定；
5、d出对话框，点击是，执行系统解压 *** 作；
6、解压完成后，重新启动电脑，拔出U盘，进入下面的界面，执行系统重装 *** 作；
7、最后重启到全新的系统界面，系统重装就完成了

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