ROS学习入门

ROS学习入门

ROS中涉及的编程语言以C++和Python为主
实现流程大致如下：

先创建一个工作空间；再创建一个功能包；编辑源文件；编辑配置文件；编译并执行

创建工作空间并初始化

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

如果 catkin_make 出现未安装的问题

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

就可以解决此类问题

创建一个功能包

cd src
catkin_create_pkg slam roscpp rospy std_msgs

自定义ROS包名 一般是我们要实现的功能包的名字

此步骤成功之后，会出现 src 和include 文件目录，
在slam/src实现我们的功能—添加文件helloSlam.cpp。

编辑源文件

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
   
    ROS_INFO("hello SLAm!");

    return 0;
}

编辑配置文件

在功能包的SLAM的目录下的CmakeLists.txt 修改以下文件

add_executable(要生成的目标文件
  src/源文件.cpp
)
target_link_libraries(要生成的目标文件
  ${catkin_LIBRARIES}
)

修改完成之后 在工作空间下面执行catkin_make 进行编译

执行

roscore

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 目标生成的文件

文章参考：赵虚左课程
http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1/13-rosji-cheng-kai-fa-huan-jing-da-jian/131-helloworldc724829.html