智能小车步进电机转弯，两电机转速不同，单片机控制，程序怎么写

你自己先建一个函数，其中的参数传递用的就是两边电机想要的转速。

而在函数内容中，你根据传递过来的参数值，去调整控制各个电机的脉冲频率就OK了。

例如，如果你是用定时器+普通IO口做的脉冲输出，那么你可以调整定时时间，就调整了输出频率，就调整了转速。

在车轮上装上编码器，在STM32上使用计数器计算脉冲数，进而计算轮子转速。

例如，编码器与车轮同轴，并且编码器为500线。这样，轮子转一圈，编码器就会转一圈，编码器转一圈就会产生500个脉冲，通过stm32计算1s内的脉冲数，除以500就可以得到车轮转速。

你好，先给个程序，下面这个程序肯定是没问题的，你看看拷进去能不能同速运行，如果还不能的话，看一下你的车子是不是那种传动结构很多的（一个轮子与电机之间3个齿轮以上就算是了），是的话，调整一下齿轮等的结合让两个轮子的摩擦力什么的相同就行了，一般情况下这种车很难调整的。肯定有效的解决方法是买个码盘，也不贵呗，加个自动调速系统（简单的比较一下转速，然后用if语句调整PWM占空比就好了）可以保证走直线。程序如下：

#include<reg51.h>

/*定义按键和L298N引脚*/

sbit BZ1=P0^0 sbit IN1=P2^0

sbit BZ2=P0^1 sbit IN2=P2^1

sbit BF1=P0^2 sbit IN3=P2^2

sbit BF2=P0^3 sbit IN4=P2^3

sbit BJIA1=P0^4

sbit BJIA2=P0^5

sbit BJIAN1=P0^6

sbit BJIAN2=P0^7

/*函数声明*/

void delay(t)

void Z1()

void Z2()

void F1()

void F2()

void JIA1()

void JIA2()

void JIAN1()

void JIAN2()

void change()

char W=0//W用来在调速状态下选择电机；

int t1=80,t2=80

/*延时函数*/

void delay(int t)

{while(t--)}

/*正转函数1*/

void Z1()

{IN1=1IN2=0W=1}

/*正转函数2*/

void Z2()

{IN3=1IN4=0W=1}

/*反转函数1*/

void F1()

{IN1=0IN2=1W=2}

/*反转函数2*/

void F2()

{IN3=0IN4=1W=2}

/*加速函数1*/

void JIA1()

{t1+=10}

/*加速函数2*/

void JIA2()

{t2+=10}

/*减速函数1*/

void JIAN1()

{t1-=10}

/*减速函数2*/

void JIAN2()

{t2-=10}

/*停止*/

void TING()

{IN1=IN2=IN3=IN4=0}

/*制动函数*/

void ZHI()

{IN1=IN2=IN3=IN4=1}

/*按键信号*/

void change()

{

if(BZ1==0){Z1()delay(t1)TING()delay(255-t1)}

if(BZ2==0){Z2()delay(t2)TING()delay(255-t2)}

if(BF1==0){F1()delay(t1)TING()delay(255-t1)}

if(BF2==0){F2()delay(t2)TING()delay(255-t2)}

if(BJIA1==0&&t1<235){delay(5)JIA1()}

if(BJIA2==0&&t2<235){delay(5)JIA2()}

if(BJIAN1==0&&t1>80){delay(5)JIAN1()}

if(BJIAN2==0&&t2>80){delay(5)JIAN2()}

if(BZ1==0&&(BZ2!=0&&BF1!=0&&BF2!=0)){delay(255)}

if(BZ2==0&&(BZ1!=0&&BF1!=0&&BF2!=0)){delay(255)}

if(BF1==0&&(BZ1!=0&&BZ2!=0&&BF2!=0)){delay(255)}

if(BF2==0&&(BZ1!=0&&BZ2!=0&&BF1!=0)){delay(255)}

}

/*主程序*/

void main()

{

P0=0xff

while(1)

{change()}

}

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