ABB机器人急停过后调用程序？

10-19 07:30

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中断程序，无论是在PLC还是在机器人程序中都用得非常的多，那机器人程序中的中断和PLC中的中断有什么区别吗？编程方法是不是一样的呢？让我们一起来看看怎么理解吧！

中断：在RAPID程序执行过程中，如果发生需要紧急处理的情况，这就要求工业机器人中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，结束后程序指针PP返回原来被中断的地方，继续往下执行程序。专门用来处理紧急情况的程序就叫作中断程序（TRAP）。如图1-1

图1-1中，机器人在执行主程序（main）中，发生需要紧急处理的情况时，我们需要中断当前的程序，立刻执行中断程序中的代码，执行完之后立刻又返回到刚刚未执行完的程序段。好，我们以程序来理解这段话的含义。

当程序执行到第二行（②），此时中断刚好触发，那程序指针将执行中断程序中的程序段（reg1 ：= reg1 + 1）,执行完后程序指针将返回到②的位置继续往下执行。

理解了这个程序之后，我们中断程序基本上完成了三分之二，接下来我们看看中断程序的编程吧。

中断程序创建方法：

接下了我们看整个程序结构：

整个程序，按一下di0按钮，中断程序执行一次。大家也抓紧时间去验证一下吧。

如果ABB机器人的内存不足，会导致机器人无法正常运行。具体表现包括以下几种情况：

1. 机器人不能完成任务：由于内存不足，机器人无法存储程序代码和运行数据，因此无法完成任务。

2. 程序异常中断：机器人在执行任务时，由于内存不足，可能会导致程序异常中断，从而影响机器人的运行效率。

3. 机器人运行缓慢：机器人在内存不足的情况下，可能会出现运行缓慢的情况，导致机器人无法按照预定的速度执行任务。

为了避免机器人内存不足的情况发生，建议定期清理机器人内存，删除无用的程序和数据，同时也要注意控制程序大小和数据量，避免程序过大导致内存不足。

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