GDB ROS调试

ROS中用到第三方库，在编译第三方库的时候，加上 -g 选项，以供调用该库时调试。

在编译ROS包的时候，使用如下命令编译：

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug  

GDB启动应用

rosrun --prefix 'gdb -ex run --args'  package   node  

之后就可以正常使用GDB命令来调试了，因为第三方库编译加了 -g 选项，所以可以进入调用库中的函数进行调试。

在ROS程序中我们可以使用dynamic_reconfigure这个包实现动态调参，无需重新编译程序。

planeSeg.cfg内容如下：

修改cfg权限

在CMakeLists文件中添加：

添加头文件：

修改主函数：

使用 boost::bind 给回调函数传递动态参数

boost::bind(f,x,y) = f(x,y)

_1,_2表示占位符

修改CMakelists文件:

修改package.xml文件：

编译

运行程序

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