51单片机小车速度控制

你好！

1、建议采用PWM控制小车速度以及启停等

2、可以增加无线部分，传输PWM控制指令

3、电机驱动，可以采用L298模块

4、具体小车实物和程序，都能完成

我做过一个寻一条黑线的智能小车，按照你的问题一个个给你些建议吧。

我个人认为寻一条黑线和寻两条黑线在原理上应该是没有差别的，都是用对管来检测黑线和小车的偏差，从而知道小车当前的位置，不过常见的都是寻一个道路中间的黑线。至于程序控制上可以参考网上成熟的方案，都是根据传感器检测到黑线后来判断当前小车偏离黑线的位置，从而控制左右电机产生速度差（或者直接用舵机转向）来修正小车姿态。

PID是一个很高深也很简单的玩意，原理很简单，能够用好却不容易。小车上主要是为了稳定小车的速度，这对电机的响应速度，码盘的精度，单片机的处理速度都有一定的要求，网上有很多成熟的PID算法，加上一些前辈们做过的寻线小车PID案例，剩下的就是PID的参数问题了。

L298N是作为电机的控制器件（PID的输出量），舵机可以控制小车转向，红外对管是为了检测黑线的位置，测速码盘检测当前电机转速（PID控制的输入量）。

整体可以分为两个程序部分：

（1）主程序部分：对管检测黑线的位置-》单片机判断小车姿态-》舵机转向调整小车姿态-》回到起始部分循环。

（2）PID部分：码盘检测电机转速-》单片机进行PID运算-》输出速度控制量给L298N-》控制电机转动-》回到起始部分循环。

FZ1:

CLR

BW

行进方向都是一样的，肯定是不对的

SETB

FW

JNB

LL,ZZ1

这些

逻辑判断

明显错误啊，无论条件是否成立，执行的都是下一句指令

ZZ1:

CLR

FW

行进方向都是一样的，肯定是不对的

SETB

BW

JNB

S2,FZ2

这些逻辑判断明显错误啊，无论条件是否成立，执行的都是下一句指令

FZ2:

CLR

BW

行进方向都是一样的，肯定是不对的

SETB

FW

JNB

LL,ZZ2

这些逻辑判断明显错误啊，无论条件是否成立，执行的都是下一句指令

ZZ2:

CLR

FW

行进方向都是一样的，肯定是不对的

SETB

BW

JNB

RLL,TZ

这些逻辑判断明显错误啊，无论条件是否成立，执行的都是下一句指令

TZ:

SETB

FW

SETB

BW

我想，程序这样写应该就对了

BW

EQU

P2.1

FW

EQU

P2.2

LL

EQU

P1.0

RLL

EQU

P1.1

S2

EQU

P1.3

ORG

0000H

AJMP

MAIN

ORG

0030H

MAIN:

SETB

LL

SETB

RLL

SETB

S2

FZ1:

CLR

BW

后面zz1、fz2、zz2此处，根据方向改变这指令

SETB

FW

根据方向改变此指令

JNB

LL,FZ1

ZZ1:

CLR

FW

SETB

BW

JNB

S2,ZZ1

FZ2:

CLR

BW

SETB

FW

JNB

LL,FZ2

ZZ2:

CLR

FW

SETB

BW

JNB

RLL,ZZ2

TZ:

SETB

FW

SETB

BW

END

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