如何在arduino中用pid控制电机转速

这是APM2.5飞控系统中提取出的库文件，具有完整的PID（比例，积分、微分）运算功能。

解压后，将文件带目录一起放到Arduino\libraries\子目录中去，重新启动Arduino，在示例中能找到这个库的示例。打开后，你需要自己再研究研究。

毕竟PID控制技术是经典的自动控制理论，如果你不具备这方面的基础知识，想拿来就用好，还是要费点脑筋的。好在这里有这个库，你应该可以节省不少精力。

可是在上迅碰面的程序中，当PID不规则的调用时就会出现两个问题：

1.有时候定时调用，有时候又停止调用，将得不坦昌并到PID的持续稳定特性。

2.需要额外对积分和微分进行数学计算，因为他们都是和时间息息相关的。

解决方法：保证PID在一个固定的的时间间隔内被调用，让迹我通过每个周期内事先设置好的采样时间调用compute函数，PID再决定是计算还是立即返回数值。一旦我们知道PID在固定时间间隔内被调用，积分和微分的计算就能被简化。

于是我们的程序就变成了

如果编译和上传分离到不同的机器上执行，可以使用下面方式。

依赖

安装arduino环境

sudo apt-get install arduino

编译

在Arduino IDE环境下，写好源码程序(以.ino结尾姿州兆的文件)。然后

Arduino ->Preferences ->”Show verbose output during”选择”compilation”。点击编译，在下方的输出迹哪框最后一行显示如下内容

/usr/share/arduino/hardware/tools/avr/bin/avr-objcopy -O ihex -R .eeprom /tmp/build355782919138539048.tmp/Blink.cpp.elf /tmp/build355782919138539048.tmp/Blink.cpp.hex

可以得迹租知， 源码(.ino)编译后生成的二进制文件为/tmp/build355782919138539048.tmp/Blink.cpp.hex

上传

把上一步编译生成的二进制文件上传到arduino控制板上。

/usr/share/arduino/hardware/tools/avrdude -patmega2560 -cwiring -P/dev/ttyACM0 -b115200 -D -Uflash:w:/tmp/build355782919138539048.tmp/Blink.cpp.hex:i

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