ubuntu下的机器人利用ros节点机制，怎么用qt create做3d仿真

因为建立的是一个非常简单的机器人，所以我销差乎们尽量使用简单的元素：使用长方体代替车模，使用圆柱代替车轮，具体尺寸如下：

准备：

1.创建Rospackage命名为庆神smartcar

catkin_create_pkgsmartcar std_msgs rospy roscpp urdf

2.建立文件夹launch和urdf分亏悉别用来存放.launch文件和.urdf文件

三、建立urdf文件

在smartcar文件夹下建立urdf文件夹，创建智能车的描述文件smartcar.urdf，描述代码如下：

<?xml version="1.0"?>

<robot name="smartcar">

<link name="base_link">

<visual>

<geometry>

<box size="0.25 .16 .05"/>

</geometry>

<origin rpy="0 0 1.57075" xyz="0 0 0"/>

<material name="blue">

<color rgba="0 0 .8 1"/>

</material>

编译QT程序，在PC机上你可以用QT Creator这兆段个QT的集成开发环境，我用的是qt-sdk-linux-x86-opensource-2010.02.bin，到qt的官网下，直接点击安装。

如果要编译能下载到ARM9实验箱的qt程序，你要安装交叉编译环境qt/embedded，具体的过程推荐你到这个http://hi.baidu.com/ppcst/blog/index/3上看耐返，建立交叉编译环境后，就可以编译ARM上跑的qt程序，不过还要先把qt的库都移植到ARM板上，具体的移植过程，上面那个网站也有说。最后再把交叉编译后的qt程序移植到ARM板上，设置qt的环境变量，这样才能在ARM板上运行qt程序。

至于烧内核，烧文件系统，各个ARM实验箱都有对应的教程，你只要照着做就族亩誉行了。

希望能帮到你！！！

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