在PLC编程中如何实现PI算式

指点谈不上，大家交流一下。

我是这样做的，在实际应用中感觉还行（一个用控制风机频率来实现加温结果恒定的系统）：

第一步：先用被控对象目标测量值与设定值都除以量程，（相当于换成百分比了，程序里过程为LAD2，15-16行，F8:27—F8:31/850---F8:35,设定F8:77-F8:33/850—F8:37）；

第二步：用换成百分比的设定值减测量值，（LAD3中第1行，F8:11存储），用相减的结果乘以I值（F8:73存储I值，积分系数）；

第三步：再计算一个换成百分比的设定值减测量值，乘以0.1后乘以I值后除以P值，然后将此数值和主程序值相加（F8:15,初始切换到自动PID调节时此值为0，见LAD2第18行，自动后每个周期加一次此数），同时把结果也存储到F8:15中（如果调节目标的测量值和实际值之差小于0.2，则将F8:15赋值0，相当于不再累加LAD2第59行）；

第四步：将第二步和第四步的值相减存储于F8:17中，并判断其是否大于1，大于1则赋值1；（F8:15和值系数也需要这样一个判读和赋值，不过基本上不可能）

第五步：将计算结果在主程序中（LAD2第20行）乘以输出幅度（输出为风机频率，最大50赫兹），然后在在上一周期输出值基础上累加（LAD2第61行）。

第六步：将上述计算结果换算成模块的输出信号值（先除以输出幅度，变换为百分比，标度变换系数12483）

上述内容自己看着都别扭，简单点讲就是将调节目标的实际值和设定值转换为百分比后取差，然后将差值的1/10×I÷P后再求差，结果累加到输出上去。P值越大，差值越大，I值越大，差值越小，每个扫描周期累加一次，直到实际值和设定值接近。

我用的PLC是AB的MicroLogix1200系列，不知道你能打开不？

typedef struct{  

    float limit    //输出限幅  

    float target   //设置量  

    float feedback //实测量  

    float Kp       //比例系数

    float Ki       //积分系数

    float Kd       //微分系数

    float eSum     //误差积分

    float e0       //当前误差  

    float e1       //上一次误差  

}PIDType  

  

#define max(a, b)           (a>b? a:b)  

#define min(a, b)           (a<b? a:b)  

#define range(x, a, b)      (min(max(x, a), b))  

  

float pid_pos_update(PIDType *p)  

{  

    float pe, ie, de  

    float out=0  

    //计算当前误差  

    p->e0 = p->target - p->feedback  

    //误差积分  

    p->eSum += p->e0  

    //误差微分  

    de = p->e0 - p->e1  

    pe = p->e0  

    ie = p->eSum  

    p->e1 = p->e0  

    //数据增量  

    out = pe*(p->Kp) + ie*(p->Ki) + de*(p->Kd)  

    //输出限幅  

    out = range(out, -p->limit, p->limit)  

    return out  

}

---