ABB工业机器人怎么编写码垛程序？

ABB机器人创建码垛程序

1）什么是码垛？

有规律的移动机器人进行抓取及放置

2）如何简便码垛程序

设置好工件坐标系，工具，对第一个码垛放置点进行示教，xyz方向的间距和个数可设

3）如何创建

创建m_pallet模块

建立两个routine

在init 程序里，设置xyz方向个数和各方向间距

在p_main程序里，创建机器人移动到pHome点，pPick位置（抓取位置），以及第一个放置点pPlace_ini

通过三层for循环，进行码垛。实例程序为先x方向，再y方向，再z方向

其中偏移如下：

pPlace:=offs(pPlace_ini,(i-1)*dis_x,(j-1)*dis_y,(k-1)*dis_z)

正确关闭ABB机器人系统和电源，应先退出自动循环返手动态，然后各工位轴伺服系统返回原起始点。千万千万注意不可切断总电源，包括节假曰休息，否则内存锂电池所保存数据，极易长时间运行因电压不足而失落数据，而无法启动机器人各个轴。

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