一个ros节点对应几个cpp文件

1个。

一个ros节点相当于一个cpp文件，运行之后产生一个类似于exe的可执行文件。

ROS是一个分布式的进程，也就是节点框架，一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信，

例1:

得到消息类型：

例2:

例：

根据上述 *** 作得到 topic 消息类型为 nav_msgs/Odometry

使用工具

后可以得到如下结果

ROS常用命令行：

roscore === 是 ROS 的系统先决条件节点和程序的集合， 必须运行 roscore 才能使 ROS 节点进行通信。roscore 将启动:

rosrun 包名 可执行文件名 === 运行指定的ROS节点

roslaunch 包名 launch文件名 === 执行某个包下的 launch 文件

添加可执行权限：

1．点对点设计

ROS = 通讯机制＋开发工具＋应用功能＋生态系统

1节点（node）--软件模块

执行任务的进程

2节点管理器（ROS Master）控制中心，提供参数管理

记录每个节点信息

3话题（topic）--异步通信机制，传输消息(Message)

Talker与Listener 先后顺序无关

一般需要如下七个步骤

双向同步通信机制，类似于常用的web服务器

一般需要如下五个步骤

类似与全局变量的概念

需要及时的更新参数：动态更新参数机制

这里主要介绍通过软件源的方式安装；如果是一些嵌入式设备可以通过编译源码的方式安装。

1按照官网步骤安装: >

CAN 10 定义的 CAN 具有 11 位消息标识，提供可能的 2048 个消息标识符。20 版允许有效的 29 位消息 ID。为了使新的 CAN 设备与旧的实现兼容，CAN 20 规范分为两部分，20A 和 20B。在 CAN 20A 中，消息格式与仅使用 11 位消息 ID 的旧版本 CAN 一致。 CAN 20B 中，允允许有效的 29 位消息 ID，然后可以在被动或主动模式下实现 CAN 20B。CAN 版本 10 和 20A 被称为“标准 CAN”，因为它们都使用 11 位消息 ID。CAN 20 B 被称为“扩展 CAN”，因为它使用扩展的 29 位消息 ID

>

订阅rgb/image_raw话题，利用cv_bridge将收到的sensor_msgs/image类型消息转为cv_bridge::CvImagePtr类型数据，其内部属性即有Mat格式数据，调用cvtColor函数将彩色Mat转为灰色Mat，最终展示两个窗口

cpp

packagexml

CMakeListtxt

为了不用在小车的 Ubuntu 上每次都 source 自己的工作空间，我把自己的 workspace 加到 ~/bashrc 文件末尾：

然后重启 shell，之后就会自动 source 我得工作空间，可以使用 roscd 直接进入指定包中：

每次调试小车，都要分别启动很多节点，比如融合、建图、Loam、Rviz 等，所以我把这些节点全部配置在一个 launch 中启动，直接一行命令启动，这样调试就方便多了，大大节省时间：

如果不知道要启动的包的 launch 文件叫啥，可以查找指定包的路径，然后进入看看 launch 文件夹下面的启动文件叫啥：

之后我就可以从 octomap_server 中一键启动所有我建图要用的节点了：

但是启动过程中遇到 rviz 节点名字重复的问题，我把雷达启动的 RVIZ 关掉或者把启动 RVIZ 的节点名称改变下，防止重复。

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