药品监管码是如何生成的

最基本的 *** 作是：

1首先在一个java文件中设断点，然后debug as－－>open debug Dialog，然后在对话框中选类后－－> Run

当程序走到断点处就会转到debug视图下。

2F5键与F6键均为单步调试，F5是step into,也就是进入本行代码中执行，F6是step over，

也就是执行本行代码，跳到下一行，

3F7是跳出函数

4F8是执行到最后。

1Step Into (also F5) 跳入

2Step Over (also F6) 跳过

3Step Return (also F7) 执行完当前method，然后return跳出此method

4step Filter 逐步过滤 一直执行直到遇到未经过滤的位置或断点(设置Filter:window-preferences-java-Debug-step Filtering)

5resume 重新开始执行debug,一直运行直到遇到breakpoint

6hit count 设置执行次数  适合程序中的for循环(设置 breakpoint view-右键hit count)

7inspect 检查 运算。执行一个表达式显示执行值

8watch 实时地监视变量的变化

9我们常说的断点(breakpoints)是指line breakpoints,除了line breakpoints,还有其他的断点类型：field(watchpoint)breakpoint,method breakpoint,exception breakpoint

10field breakpoint 也叫watchpoint(监视点) 当成员变量被读取或修改时暂挂

11添加method breakpoint 进入/离开此方法时暂挂(Run-method breakpoint)

12添加Exception breakpoint 捕抓到Execption时暂挂(待续)

断点属性：

1hit count 执行多少次数后暂挂 用于循环

2enable condition 遇到符合你输入条件(为ture\改变时)就暂挂

3suspend thread 多线程时暂挂此线程

4suspend VM 暂挂虚拟机

13variables 视图里的变量可以改变变量值，在variables 视图选择变量点击右键--change value一次来进行快速调试。

14debug 过程中修改了某些code后--〉save&build-->resume-->重新暂挂于断点

虽然大多数用户很乐于将 Eclipse 当作 Java 集成开发环境（IDE）来使用，但 Eclipse 的目标却不仅限于此。Eclipse 还包括插件开发环境（Plug-in Development Environment，PDE），这个组件主要针对希望扩展 Eclipse 的软件开发人员，因为它允许他们构建与 Eclipse 环境无缝集成的工具。由于 Eclipse 中的每样东西都是插件，对于给 Eclipse 提供插件，以及给用户提供一致和统一的集成开发环境而言，所有工具开发人员都具有同等的发挥场所。[1]

这种平等和一致性并不仅限于 Java 开发工具。尽管 Eclipse 是使用Java语言开发的，但它的用途并不限于 Java 语言；例如，支持诸如C/C++、COBOL、PHP、Android等编程语言的插件已经可用，或预计将会推出。Eclipse 框架还可用来作为与软件开发无关的其他应用程序类型的基础，比如内容管理系统。

Eclipse最初是由IBM公司开发的替代商业软件Visual Age for Java的下一代IDE开发环境，2001年11月贡献给开源社区，现在它由非营利软件供应商联盟Eclipse基金会（Eclipse Foundation）管理。2003年，Eclipse 30选择OSGi服务平台规范为运行时架构。2007年6月，稳定版33发布；2008年6月发布代号为Ganymede的34版；2009年6月发布代号为Galileo的35版；2010年6月发布代号为Helios的36版；2011年6月发布代号为Indigo的37版；2012年6月发布代号为Juno的42版；2013年6月发布代号为Kepler的43版；2014年6月发布代号为Luna的44版；2015年6月项目发布代号为Mars的45版。

idg是Indigo Pacific公司提供的数据监听和变换系统。

Indigo Document Generator 是Indigo Pacific公司提供的数据监听和变换系统，可以对网络端口和文件夹进行监听，获取数据并进行制定变换，对变换结果进行展现和打印。

基本的变换包括：从PDF中提取文字信息，PDF文件拆分、合并，PD来臫F头条文件的加密、解密、激活、加盖印章，文本文件的内容插入、复制、按关键字或页数分裂，PDF、TPF、XTPF文件的生成等。具体的变化可以是上述基本 *** 作的组合，并允许通过customagent进行自定义命令的执行。

IDG的注意事项：

IDG由服务端（IDGServer）和客户端（Indigo Trust Client，以下简称ITC）两部分组成，服务端负责数据变换和文档生成，客户端负责文档下载、预览和打印。

DataCapture Proxy负责从外部获取数据，传送到IDG Control Centre。作为IDG的核心模块，IDG Control Centre负责激活Data Capture Proxy，并为每份监听到的数据寻找形影的处理任务（Job）定义。

ROS Indigo beginner_Tutorials-10 编写 ROS 话题版的 Hello World 程序（Python版）

我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11 

使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14044 LTS 

ROS 版本：ROS Indigo

1 前言 ：

Hello world 程序，在我们编程界，代表学习某种语言编写的第一个程序。对于 ROS 机器人 *** 作系统来说，这个 Hello World 程序就是 ： 写一个简单的消息发布器(发送) 和 订阅器(接收)。

2 准备工作 ：

C++ 的程序都会存放在每个程序包的 src 文件夹里。 Python 不同，Python 程序都存放在 scripts 文件夹中， 反正意思都是 源文件 包。 

Step 1  所以，先在 beginner_tutorials 软件包中创建一个 scripts 文件夹：

$ roscd beginner_tutorials$ mkdir scripts$ cd scripts123

3 编写消息发布器节点程序：

如果你懒得去写的话，你可以使用 wget 命令， 在 github 上获取一个 talkerpy 源代码。如何获取呢  

Step 2  开一个终端，输入下面的命令就可以获取 talkerpy ：

$ wget

-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talkerpy$ ls

talkerpy123

但是我建议你亲自动手，写一写：手动创建一个 talkerpy 文件在 /scripys 文件夹里：

$ roscd beginner_tutorials/scripts$ gedit talkerpy12

将这上面链接里的代码手动输入到 talkerpy 文件中。（我就不将代码贴上来了）

下面我来讲解一下代码：

Step 3  最后一步，给这个 talkerpy 文件加上可执行权限：

$ chmod +x talkerpy1

这样，一个发布器就编写完了。我们不要急着去运行它，现在我们编写一个订阅器，来接收这个发布器发布的话题：

4 编写消息订阅器节点程序：

Step 4  和发布器一样，我们使用wget命令获取订阅器的源代码 listenerpy：

$ roscd beginner_tutorials/scripts/$ wget

ials/indigo-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/listenerpy$ ls

listenerpy  talkerpy1234

但是，我还是建议你自己动手写一下。

好吧，下面我们开始讲解 listenerpy 里面的代码，这个listenerpy程序的代码简单：

Step 5  最后不要忘了给这个listenerpy 加可执行权限：

$ chmod +x listenerpy1

5 运行 ：

对于python 来说，我们不需要使用 catkin_make 命令对 ~/catkin_ws 工作空间进行编译。因为python文件本身就是可执行文件（前提是我们给它添加可执行权限）。

OK，发布器 和 订阅器 都创建完了。下面我们运行它们，看看效果：

Step 6  新打开一个终端，先执行 roscore 命令：

$ roscore1

Step 7  新打开一个终端，启动 发布器 ：

$ rosrun beginner_tutorials talkerpy  1

Step 8  新打开一个终端，启动 订阅器 ：

$ rosrun beginner_tutorials listenerpy 1

运行效果：

Step 9  我们来使用 rostopic list ，看看当前的话题有哪些：

$ rostopic list

/chatter

/rosout

/rosout_agg1234

其中 /chatter 就是我们在发布器里面发布的 ROS话题。

6 扩展，编写一个启动脚本文件 ：

还记得上一节，我们讲的ROS的启动脚本文件吧，下面我们来编写一个launch文件，来将 talkerpy 和listenerpy 文件的启动工作交个这个launch文件来做：

Step 10  来到 beginner_tutorials程序包的 /launch 路径下，新建一个 hello_world_topiclaunch 文件：

$ roscd  beginner_tutorials/launch$ gedit hello_world_topiclaunch   #使用你自己喜欢的文本编辑器12

Step 11  输入下面的代码：

<launch>

<node pkg="beginner_tutorials" name="talker" type="talkerpy" />

<node pkg="beginner_tutorials" name="listener" type="listenerpy" /></launch>1234

Step 12  现在，将之前打开的终端都关闭，我们启动这个脚本： （开一个终端 ： Ctrl+Alt+T）

$ roslaunch beginner_tutorials hello_world_topiclaunch1

运行结果：

上面截图的输出显示： talkerpy 和 listenerpy 脚本运行成功。但是并没有出现刷屏的现象。这是为什么？ 为了证明这个脚本程序真的成功的运行了，我们来试一试：

Step 13  重新开一个终端，输入下面的命令：

$ rosrun list$ rostopic list$ rostopic echo /chatter123

Step 14  现在 Ctrl+C 结束监听 /chatter 话题。使用 rqt_graph 对当前启动的节点可视化：

$ rqt_graph1

这些足以说明，hello_world_topiclaunch 启动脚本文件，启动成功。

总结： 发布器 和 订阅器 是很简单的, 就是简单的发布一个 自定义的话题。

我之前使用说过：节点之间通讯的方式有两种 ： 话题(rostopic) 和 服务(rosservice)

所以，接下来，我们会讲：使用ROS服务来完成ROS版 Hello World 程序的例子。但是在这之前，我们需要学一学：如何创建自定义的ROS消息和ROS服务，以便 ROS 服务版的 Hello World 程序的编写。 

所以下一讲，我们来学习：如何创建自定义的ROS消息和ROS服务。

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