Linux下编写和加载 .ko 文件（驱动模块文件

一、.ko 文件介绍

.ko文件是kernel object文件（内核模块），该文件的意义就是把内核的一些功能移动到内核外边， 需要的时候插入内核，不需要时卸载。

二、优点

（1）这样可以缩小内核体积；

（2）使用方便。

三、.ko文件一般的用处

（1）作为一个功能模块，需要使用时，直接插入运行就行。如在imx6上连接模拟摄像头，先运行模拟摄像头对应的驱动模块 camera.ko文件，然后对应的工程执行文件运行就行。

四、使用.ko 文件

1、加载驱动模块test.ko

（1）方法一 

进入test.ko驱动模块文件所在的目录，然后直接   insmod  test.ko 

（2）方法二 

将test.ko文件拷贝到/lib/module/#uname-r#/目录下，这里，#uname -r#意思是，在终端中输入 

uname -r后显示的内核版本及名称，例如mini2440中#uname-r#就是2.6.32.2-FriendlyARM。

然后 depmod（会在/lib/modules/#uname -r#/目录下生成modules.dep和modules.dep.bb文件，表明模块的依赖关系） 

最后 modprobe test（注意这里无需输入.ko后缀） 即可

注：两种方法的区别

modprobe和insmod类似，都是用来动态加载驱动模块的，区别在于modprobe可以解决load module时的依赖关系，它是通过/lib/modules/#uname -r/modules.dep(.bb)文件来查找依赖关系的；而insmod不能解决依赖问题。也就是说，如果你确定你要加载的驱动模块不依赖其他驱动模块的话，既可以insmod也可以modprobe，当然insmod可以在任何目录下执行，更方便一些。而如果你要加载的驱动模块还依赖其他ko驱动模块的话，就只能将模块拷贝到上述的特定目录，depmod后再modprobe。

硬件： Jetson Nano

接口： USB

软件： Ubuntu18.04（Kernel 4.9 R32.2.0）

WIFI 模块一 （Realtek RTL8821CU 成功）

模块型号：SKYLAB WG217 802.11 a/b/g/n/ac

SDK版本：rtl8821CU_WiFi_linux_v5.4.1_28754.20180921_COEX20180712-3232

Step1. 修改SDK driver 目录Makefile，添加如下编译信息（基于Nano直接编译）

编译出KO文件： 8821cu.ko

Step2. 加载ko，连接WIFI

WIFI 模块二 （Qualcomm Atheros AR1021X 失败）

模块型号：TTIT-1021XP5 802.11 a/n

WIFI: TTIT-1021XP5 Spec （USB Interface 2T2R 5G-High Power wifi mdulel）

！！！未解决死机重启问题，暂不可用！！！

解决：

sudo modprobe cfg80211

必须针对自己当前用的内核自己编译模块。

必须是相同的内核版本编译的模块。而且，gcc 编译参数必须一样（当然看实际情况……），还有就是如果是 gcc 3.1 之前的，gcc 版本也必须一样。

不然就很容易出现 invalid module format

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