在三国两晋以及隋唐，一直都有著名的弩出现，但无太详细的数据记载，比较可惜，譬如著名的诸葛连弩。晋代倒是有种腰引弩，《马隆传》里说其需三十六均力才能开，大约等于九石弩。到了宋代，弓弩技术突飞猛进，射手能力也有长足的进步。沈括的《梦溪笔谈》对此