豆荚小助手是什么意思

要使用MoveIt控制我们的机器人，需要配置一个ROS的软件包。MoveIt提供了一个图形化工具MoveIt Setup Assistant可以快捷的进行配置。

MoveIt Setup Assistant是一个图形界面的工具，帮助配置MoveIt所需的ROS包。

这里通过官方的Franka机器人学习如何使用MoveIt配置助手。

启动MoveIt Setup Assistant

有两个选项：

点击browse按钮找到 panda_arm_handurdfxacro 默认路径（ /opt/ros/melodic/share/franka_description/robots/panda_arm_handurdfxacro ）。这个文件在安装Franka机器人描述包的后自带。随后点击Load Files。MoveIt Setup Assistant会开始加载机器人描述文件, 等待加载完成提示 Success! Use the left navigation pane to continue 。

选择左侧 Self-Collisions , 点击 Generate Collision Matrix 按钮。稍加等待会呈现一个碰撞表格。

通过添加虚拟关节把机械臂关联到world。这里我们只需要定义一个虚拟关节把 panda_link0 关联到 world ，从而定义机械臂基座和world的坐标系关系。

MoveIt通过定义规划组（planning group）来语义上定义机机械臂的各个部分（如手臂，末端执行器等）。这是MoveIt中一个很重要的概念。简单来说就是定义某些关节为一个组合并起一个名字。

MoveIt允许添加一个预设的机器人姿态，之后可以方便调用，例如初始姿态。

这里我们添加一个 HOME 姿态。

MoveIt中会给末端执行器一个专门的标签- End Effectors 。之前我们已经为末端执行器添加了规划组，这里我们要将其标记为 End Effector

如果机器人中有被动的关节（不是主动控制的关节），需要将其添加为被动关节，这样可以告诉MoveIt在规划运动的时候这些关节是无法主动控制的。

Panda机械臂中没有被动关节，跳过这一步。

这里可以为机械臂添加传感器，如kinetic。

参数配置参考 tutorial

如没有传感器，设置为 None

如果需要在Gazebo中仿真，可以在这里生成需要的URDF文件。（不需要可以跳过）

生成URDF后，通过如下步骤在Gazebo中生成仿真

ROS Control是ROS官方提供的针对控制机器人的一套硬件驱动框架，针对不懂得运动执行器提供不同的驱动接口，再这之上又加入了一个 硬件抽象层 统一接入ROS，包含了一系列ROS包： controller interfaces, controller managers, transmissions and hardware_interfaces

ROS Control

这里我们可以通过ROS Control面板为关节添加模拟控制器，这样就可以通过MoveIt模拟机械臂运动。

可以把自己的信息填入，之后发布的时候需要 （主要是装个B）。

最后一步啦！

至此，就完成了MoveIt包的配置，可以运行通过Rviz模拟了。

现在国内市场有豌豆荚，91手机助手，安豆苗这几个手机管家，

豌豆荚发展比较早，在市场上有一定的份额，安豆苗现在也非常

了得，不仅可以在wifi下直接用浏览器来管理手机，不用下载PC

端，在没有wifi的情况下和豌豆荚类似。重要的是两部手机之间还

能够传文件，游戏，视频等。在管理sd卡的功能上是其他两个不能

比的。91没怎么用过，（听说广告特别多）。。特点不那么明显。。。

推荐豌豆荚和安豆苗一起用!! （个人建议）

是通过付费给用户推荐流量的工具。

抖音中的dou+说白了就是推广视频的功能，但这个功能并不是免费的，和其他平台的视频推广是一样的，就是自费推广视频。

dou+小助手是为了将用户的视频推广出去，抖音小助手就是为了上推荐或者热门的，用户只需要艾特就可以了。

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