使用evo评估ORB-SLAM3

参考【SLAM】运行ORB-SLAM2并使用evo工具评估TUM/KITTI/EuRoC单目数据集_Venistar的博客-CSDN博客_evo评估kitti

1 安装依赖项 1.1 Numpy安装

命令如下，此处不安装，后面安装evo时会自动安装

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install python3-numpy

1.2 SciPy安装

 $ sudo apt-get install python3-scipy

1.3 matplotlib安装

 $ sudo apt-get install python3-matplotlib

3 evo安装 3.1 pip安装

$ pip install evo --upgrade --no-binary evo
注意python版本，如果是python3，用下面命令，但要在python3中安装pip

sudo apt-get install python3-pip

$ pip3 install evo --upgrade --no-binary evo

3.2 测试

 $ evo_ape -h

出现下面结果说明安装正确。

 4 问题与解决方法 4.1 pip源

我在安装时，刚开始pip用的国外的源，太慢，安装一直失败，改用了清华的源，成功了。

4.2 其中有旧版本的numpy

安装后没有报任何错误，但测试没有反映，如下图

 解决方法，安装命令改为

$ sudo pip3 install evo --upgrade --no-binary evo

未完，后续见

使用evo评估ORB-SLAM3 精度(2)-非ros环境下运行orbslam3 tum数据集，并显示轨迹数据

 使用evo评估ORB-SLAM3 精度(3)--TUM数据集APE、RPE分析