安川机器人增加外部轴需要几个放大器

至少1个。具体需要几个放大器需根据外部轴的具体情况而定，如果外部轴只有一个，那么一个放大器就够了，如果有多个外部轴，每个轴都需要一个放大器。安川机器人（YaskawaRobot）是由日本安川电机（YaskawaElectricCorporation）公司推出的一款工业机器人。

安川焊接机器人使用示教编程模式比较好用。首先基本 *** 作要熟练， *** 作手柄要常练习，编程速度会有所提高。调好示教编程模式之后，只要选择轨迹，选择焊接参数，根据示教位置的难易调整具体参数。外部轴也一样，根据示教位置选择外部轴或者机器人本身移动。

具体参数选择，还需要根据卡具工装情况和焊接母材结构、厚度、焊缝类型具体分析。

1、外部轴校准

选择【机器人】，选择【机器人校准】

2、进入校准序号选择页面:

3、选择轴组R1+S3，进行三点校正

4、修改轴组R1+S3：

5、在工装轴的选择一点作为校准点，移动TCP至校准点，记录为C1点

6、将外部轴S3转动50°（大于30°即可），移动TCP至校准点，记为C2点：

7、将外部轴S3转动90°（大于30°即可），移动TCP至校准点，记为C3点：

8、新建程序COOPERATIVECONTROL（轴组选择R1+S3：S3），执行：

9、001为普通程序，0002为机器人和外部轴协调联动程序，按键4为协调命令转换键（图中显示为协调状态，在命令前加了S），按键7为协调功能开关转换键（图中显示为协调功能打开状态，转动外部轴（主动侧）机器人（从动侧）就会跟着一起动作），SMOVL为从侧命令、+MOVJ为主侧命令

来源

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