week45 无人机px4 Firmware仿真环境搭建

我们来看下Ubuntu各版本对应的gazebo关系，安装时要注意

各版本的对应关系如下：请注意ubuntu18对应melodic,ubuntu16对应kinetic

Ubuntu 14.04 Trusty Tahr - ROS Indigo Igloo - Gazebo 2.X 2014-2019

Ubuntu 16.04 Xenial Xerus - ROS Kinetic Kame - Gazebo 7.X 2016-2021

Ubuntu 18.04 Bionic Beaver - ROS Melodic Morenia - Gazebo 9.X 2018-2023

我采用的是Ubuntu18.04 安装ROS melodic

要先换源，包括source.list和source.list.d文件夹下面的ros-latest.list(没有就创建)

实测发现，Ubuntu的源用清华的，ROS源用中科大的，综合效果最好

换完源以后安装ROS，直接装的是desktop-full，这样自动装了gazebo9

ROS安装完毕，安装mavros，直接用二进制安装，最方便

mavros负责master和px4之间的通信，接下来安装编译px4，这是最慢也是最容易出错的一步，一定要确保网络良好，第一步一般要花一个多小时、后面稍微快一点

这时px4就安装好了，这个文件夹叫Firmware，但实际上编译以后会生成一个可执行文件叫px4，所以都是roslaunch px4 什么什么

接下来，修改环境变量

环境变量修改好了，source ~/.bashrc以后通过gazebo看看可不可以启动

第一行会d出此时选择的px4的版本，建议用1.8.0，在前一个虚拟机上试过1.9.0但是跑不起来

如果成功出现gazebo，里面看上去是荒芜的一望无垠的世界停着一架小飞机，那么px4的仿真环境就安装完成了，可以关掉，然后roslaunch启动

在rostopic list里看到有个/mavros/state 用echo查看 connect为true 则mavros和px4通信成功

若添加权限以后仍报错，则考虑修改Cmakelist添加include包含库

打开CMakeList文件看看include_directories列表

include_directories(

include

../riki_msgs

${catkin_INCLUDE_DIRS}

)

将riki_base.h中的分号位置做如下修改

这个是别人的报错，他的git网络配置出现问题，显示git拒绝连接

使用git config --global设置用户名和邮件

使用-l查看配置 --edit编辑配置

这一章将从软件开发者的角度来描述如何实用CMake。也就是说，如果你的目标是用CMake来管理你的生成过程，请阅读这一章。 CMake的输入 COMMAND(args) 这里的 COMMAND 是命令行的名称，args是用空格分割的参数列表。

ACTUAL_3DPARTY_DIR，这个的意思是第三方文件所在目录，你把3rdParty下载下来，然后放在你电脑的任意盘位，比如C:/Programs/OSG/3rdParty。在cmake下ACTUAL_3DPARTY_DIR，把那个路径加上来就行了。我验证了下，是会有ACTUAL_3DPARTY_DIR这一项的，如果没有，是不是你没有下载3rdParty第三方文件啊。或者是你加入的CMakeLists.txt这一项应该是OpenSceneGraph-3.0.0中的CMakeLists.txt，而不是OpenSceneGraph-3.0.0\applications中的CMakeLists.txt，你再试试，如果还不行，再追问，希望最终能帮你解决问题。

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