PID和算法的程序问题

仅能给你一段例子程序去修改，对你说的具体东西不是非常清楚，要完全按你的要求写出来，不太可能

//

pid算法控制子程序-------------------------------------------------------------------------

void

pidcontrol(int

rk,int

yk)

{

ek=rk-yk;

duk=aek+bek1+cek2;

//

计算控制输出

ek2=ek1;

ek1=ek;

if

(

duk>10

)

duk=3;

//

幅度限制

tz=(int)duk;

pwm+=tz;

//

计算当前占空比

if

(

pwm<0

)

pwm=0;

else

if

(

pwm>99

)

pwm=99;

}

用pid向导生成pid程序时，勾选增加手动控制开关选项，就是图中的"C",自然子程序就会有一控制是否使用pid的开关了，pid——int要始终调用，这是系统要求的，但是是否执行，可以有手动开关来控制。

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