Ethercat中ds402的CANopen应用的PDO的详细的数据帧结构

CANopen是一种架构在控制局域网路（Control Area Network, CAN）上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。

CANopen 实现了OSI模型中的网络层以上（包括网络层）的协定。CANopen 标准包括寻址方案、数个小的通讯子协定及由设备子协定所定义的应用层。 CANopen 支援网络管理、设备监控及节点间的通讯，其中包括一个简易的传输层，可处理资料的分段传送及其组合。一般而言数据链结层及物理层会用CAN来实作。除了 CANopen 外，也有其他的通讯协定（如EtherCAT）实作 CANopen 的设备子协定。

CANopen由非营利组织CiA（CAN in Automaion）进行标准的起草及审核工作，基本的 CANopen 设备及通讯子协定定义在 CAN in Automation (CiA) draft standard 301 中。针对个别设备的子协定以 CiA 301 为基础再进行扩充。如针对 I/O 模组的 CiA401 及针对运动控制的 CiA402。另外，可以去听听一些培训班什么的，广州虹科开设的好像挺好的。

Ethercat接口引脚定义是诊断功能是衡量现场总线技术是否成功的关键功能之一。为进一步提升EtherCAT网络中的诊断能力，EtherCAT技术协会（ETG）定义了一个独立于供应商的诊断接口：规范ETG1510 “主站诊断接口行规”，使EtherCAT主站能够对用户以友好且标准的方式向第三方工具提供详细的网络诊断信息和运行状况。

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在现代工业中，机器和工厂的可用性是保证效率和竞争力的重要因素之一，EtherCAT通过可靠的通信基础设施和成熟的技术来实现这一目标。然而，即使拥有可靠的通信技术（如 EtherCAT），工业环境也可能存在挑战：长期移动的零部件或持续的振动可能会造成暂时的链路丢失甚至电缆断线，长期受到EMC干扰也可能会影响通信链路上传播的信号。所有这些情况下，现场总线的诊断能力都是关键要素，检测错误，确定其位置和可能的原因，从而最大程度地减少机器的停机时间。

在诊断能力方面，EtherCAT支持的出色功能（图1）远超传统的以太网。必要的信息可以由EtherCAT通信芯片(ESC) 直接在硬件或在软件功能中提供。因此，从站侧无需特殊的扩展功能。

aModbusTCP和EtherNet/IP的区别主要是应用层不相同，ModbusTCP的应用层采用Modbus协议，而EtherNet/IP采用CIP协议，这两种工业以太网的数据链路层采用的是CSMA/CD，因此是标准的以太网，另外，这两种工业以太网的网络层和传输层采用TCP/IP协议族。还有一个区别是，Modbus协议中迄今没有协议来完成功能安全、高精度同步和运功控制等，而EtherNet/IP有CIPSafety、CIPSync和CIPMotion来完成上述功能，所以才有Schneider加入ODVA，成为ODVA的核心成员来推广EtherNet/IP。

1、打开”AUTOSHOP”编程软件 ，首先建立通讯连接 ，在菜单栏“工具”->“通信设置”或点击通信设置的快捷工具可进入通信设置界面。 由菜单栏处进入通信设置 由快捷工具进入通信设置

2、 “PLC类型”中，选择正确的PLC类型 （本例中使用汇川PLC型号为“H5U-1614MTD-A8” ）；在“通信设置”中，选择Ethernet通信类型。

3、正确输入PLC的IP地址后，点击确定即可完成设置。在未知PLC的IP地址情况下，可以通过搜索功能搜索PLC设备。点击“搜索”按钮即可搜索局域网内连接的H5U。搜索到的PLC IP会显示在界面的表格中，选中上表中的IP并点击“测试”按钮，检查连接的PLC是否正确。当所连接的PLC数码管交替显示数字0时，表示PLC

已连接成功。

4、测试确认与想要的PLC连接成功后，点击“确定”按钮退出通信设置，即可在主菜单界面上可以看到设定的IP地址。随后可进行PLC程序下载、上载、监控、在线修改。

5、本例中汇川 PLC 连接了 2 个森特奈 EtherCAT 模块，分别是 ELCT-IM16-0005、ELCT-IM16-5201（注：ELCT-IM16-0001/0003 系列模块，无法与该PLC一起使用），点击左上角“新建工程”。在d出的对话框中设置“工程名称”、“保存路径”、“编程语言”，并选择正确的“系列与型号”，点击“确定”。

6、首先我们安装森特奈EtherCAT 总线模块的ESI 文件，在右侧“工具栏”下方，找到“EtherCAT Devices”，右键点击“导入设备XML”，在打开的对话框中选择正确的ESI 文件路径，点击“打开”即可。

7、在左侧“工程管理”目录下，找到“EtherCAT”，右键选择“自动扫描”，在d出对话

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