Arduino控制舵机的程序

int readPin = 0; //用来连接电位器

int servopin = 7; //定义舵机接口数字接口7

void servopulse(int angle)//定义一个脉冲函数

{

int pulsewidth=(angle11)+500; //将角度转化为500-2480的脉宽值

digitalWrite(servopin,HIGH); //将舵机接口电平至高

delayMicroseconds(pulsewidth); //延时脉宽值的微秒数

digitalWrite(servopin,LOW); //将舵机接口电平至低

delayMicroseconds(20000-pulsewidth);

}

voidsetup()

{

pinMode(servopin,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口

}

voidloop()

{

//读取电位器（传感器）的读数，接到33V，值范围从0到660左右

int readValue = analogRead(readPin);

//把值的范围映射到0到165左右

int angle = readValue / 4;

//发送50个脉冲

for(int i=0;i<50;i++)

{

//引用脉冲函数

servopulse(angle);

}

}

先要知道舵机控制的原理，控制波形PWM的占空比决定了舵机的控制角度，你需要每个角度它所对应的占空比是多少，从1个角度转到另1个角度是占空比慢慢转变的过程，而波形的周期是不变的。接下来就是单片机控制PWM波形占空比的实现，这个比较简单，可以用定时器也可以不用，具体程序思路就不说了，每个人思路都不一样，能保证输出波形正确就OK了

定时器0表示的是脉冲总周期20ms，定时器1表示的是正脉冲宽度（如pwm_value = 1500时表示正脉冲宽度为15ms）， 而while循序只是为了改变正脉冲宽度。运行过程是：定时器0和定时器,1同时开启，此时pwm = 1，定时器1的时间到了之后pwm = 0，并关闭定时器1，等待脉冲总周期达到20ms即定时器0中断，在定时器0的中断服务中又将pwm赋值为1并开启定时器1……以这样的方式循环就可以控制舵机转动了！

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