AGV的上位系统和车载pcl是交互吗

你的邮箱留下! 我将DOC文件给你发过去。15分钟给你做了个文件大致如下;------------------------------------------------------------我能给你讲的只是个大概，你要做成你的论文作业 还需要领悟，然后增加一些惯用性结构和词汇。用MCGS对于单容水箱完成PCL液位控制实验概述这个系统是模拟工业生产过程中对上小水箱液位进行测量与控制，观察其变化特性，研究过程控制规律的模拟试验系统。系统结构主要由:现场的感器、 PLC、 上位机以及 安装在上位机中的MCGS组态软件构成的，用以实现对上小水箱液位的简单控制。一、系统结构应要求只对部分作介绍系统主要由 现场传感器、PLC、上位机、上位机软件构成1、上位机画面以及系统初步结构 上位机界面结构比较简单，画面主要有两部分组成，左侧的系统结构示意\显示部分和右侧的系统状态\设置部分组成。 左侧的部分告诉我们，整个系统主要包括:储水箱、上小水箱、由储水箱给上小水箱供水的水泵 (泵频率显示)，用于测量给水母管流量的涡街流量计(无数值显示)，给水母管、给水母管上的阀门、上小水箱溢流口1(无状态反馈)、上小水箱液位、排水阀门2 ;所有阀门均没有阀门反馈信号显示。屏幕的左上角还有通讯状态指示，用以显示上位机和PLC的通讯状态。 右侧画面部分主要有以下的功能和显示: 比例系数、积分、微分时间的设置。 设定值SV的设置 现场实际液位的反馈数值 手动给定输出值OP 上小水箱液位与时间对应的历史曲线和实时曲线 历史数据查询 其他功能按钮:系统退出 、手动\自动切换、试验帮助文字XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX二、控制信号的组成从系统界面描述的情况来看，现场反馈信号主要有2个 ，1、水箱液位实际测量数值，主要由安装在水箱上的液位传感器实现。该信号为模拟量，{4-20mA 或者 电压信号}，2、水泵电机的频率数值xxxxxxxx系统的设置包括了:1、最高水位的设置 单位 MM2、比例系数 积分时间 微分时间!(#&(!#!)!(@#!()@(#!)@#!@)#!)(@#!(@#)!(@#!@#五、对于系统改进的建议1、将水泵频率的测量改为水泵电机电流测量。一方面电流测量成本和可靠性优于频率测量，另外在这里也更加的科学，电流测量可以同时反应包括:电机健康、电机做功、电机启停等三个电机运行状态。2、增加供水阀门1反馈、并将其作为供水电机启动联锁，实现阀门关闭状态电机无法启动。3、既然系统设置了涡街流量计，可以将信号反馈到画面显示，不然岂不浪费可以增加瞬时流量的显示。并增加流量累积的模块。这样系统的功能才比较完善4、增加通讯设置，主要是串口设置。实际应用中串口号的设置很有必要。5、建议将S7-200更换为SIEMENS LOGO。从性价比上来看SIEMENS LOGO成本更低些，而其功能足以满足目前的测控要求。 ----------------------buchong邮件已经发送!

AGV小车的主控制器通常是由PLC 或单片机来编程，通讯单元主要完成中控室远程主控计算机或PLC和AGV主控制器之间的通讯。由于小车是运动设备，中控室主控计算机需以无线方式实时的控制AGV小车。同时，AGV小车需实时的将本身的情况报告中控室主控计算机因此，无线通讯系统就成为AGV小车闭环控制系统的一个重要组成部分。

系统设计配置

中控室主控计算机控制多个AGV，因此要求通过主控计算机系统为主站，小车控制系统为从站，在每一辆AGV小车上安装无线io客户端， 中控室安装接入无线io控制端。实现了接入点与客户端之间的无线io实时通讯，中控室收集AGV 小车的数据及状态参数，进行运算后再将相应命令发给AGV，后者依据主PLC 命令方向与路线行进，这是典型的工业无线io移动通讯系统要求。

无线IO在AGV小车上的特点

1、无磨损的无线通讯

2、高度灵活性安装性

3、高抗干扰性和运行效率快

4、传输数据高稳定性

5、无线稳定连接的天线分集

6、数据安全，独立频段

7、远程诊断缩短停止时间

8、工业无线IO自组网通讯方案性能可靠，因此可使用率极高

9、 使用无线IO可提高机器的维护效率

10、灵活性更高

11、系统便于扩展、升级

AGV叉车系统包括：车载系统、导航系统、控制系统、调度系统等。

调度系统：其实是AGV的中央监控和管理系统，可以等比例显示仓库地图，电量监控，AGV运行线路，运行速度，AGV状态，任务执行统计，异常记录， 远程分析

控制系统：如同其大脑支配着多台AGV叉车的灵活运作与智能调度。

导航系统：在智能叉车的运行区域设置反射标识，通过车载激光传感器对反射标识的识别定位，并通过接收调度系统的方向信息，实现智能叉车沿需求路线正确行走。

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