三菱PLC Q01，控制的伺服电机只能手动前进后退，不能自动回原点，除了程序问题之外，还会有什么原因

“不能自动回原点”这个提法有点笼统，分为两种理解。1、按自动回原点开关后电机不启动；2、电机能启动但不能正确完成。

如果是第一种情况，程序出错的可能最大。

如果是第二种情况，除程序外要检查回原点档快信号是否依然正确。如果回原点用到电机编码器零脉冲信号，要检查零脉冲信号的接线。

脉冲控制几点说明：

 1、M8340 ：该元件在发出脉冲时被驱动，且有脉冲输出时是动作的。

 2、16位与32位指令在使用常数K时没什么影响，但在用到寄存器D上时，区别在于占用寄存器的数量上，16位用一个（D0），32位用2个（D1，D2）。

 3、SET指令用在步进STL S？  时，SET置位到下一步时（如SET S21），同时会复位本步（如RST S20）

程序分析：

   从20步开始时M50驱动（建议你直接用S20常开代替M50）；

   M50（NO）→X003（NC）→M2（NO）→M51（NC）→      输出脉冲   本段看起来好像没问题，但是如果X003动作后，脉冲输出的条件没有了，M8340（你用了下延）导通一个扫描周期（你可以看一下扫描周期）来驱动M52；

   问题来了，导通时间不足置位S21（这个你可以在监控S21状态看到），另外一个是和niu9807讲的一样，脉冲停止需要时间，（建议加入脉冲停止指令，这个是立即停止的）同一个指令多次使用（多线圈）就会有多种多样的问题。

伺服电机控制:

1、转矩控制:转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为25Nm:如果电机轴负载低于25Nm时电机正转，外部负载等于25Nm时电机不转，大于25Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

2、位置控制:位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。

3、速度模式:通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加整个系统的定位精度。

4、谈谈3环。伺服电机一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。最内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。

第2环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。

第3环是位置环，它是最外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或最终负载间构建，要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量最大，动态响应速度也最慢

运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环速度环位置环。

第一可能是你的缺少函数库，而源程序用到了很多西门子自带的函数，这是系统编译时发现不了你定义的相关函数，第二可能是源程序有很多子函数，你编的的时候忘记写相关的子函数了，第三可能是你新建工程时选的硬件有问题，应该选择具备相应功能的s7-200的cpu如果对请采纳谢谢！

三菱plc伺服多段速正反转无法使用原因是程序、伺服的参数设置、连线问题。

1、程序的问题，你简单写个相对指令的调试程序，看外部对应的输出口。

2、伺服的参数设置的不对，伺服设置的脉冲信号到底是正反脉冲转还是脉冲加方向的。

3、PLC和伺服之间的连线有问题，公共电源没有接，电源不是同一电源。

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