模糊增量 [浅谈增量式模糊PID控制在热网控制中的应用]

摘 要本文介绍了供热管网中的传统PID调节、增量式模糊PID控制，并进行了比较，论述了在热网中增量式模糊PID控制的优点。关键词热网控制；PID调节；模糊控制

1、概述

城市热网监测与控制是城市市政工程的重要组成部分，供热系统的控制特点是：大惯性、多变量、差异性。尤其采用间接换热的系统，其控制惯性更大，在依据室外温度和分时段运行，调节回水温度或换热量时，如果控制不当，调节过慢使响应时间过长，达不到系统要求，过快又易引起超调，甚至震荡。如果将模糊控制技术与传统PID控制技术相结合，按照响应过程中各个时间段的不同要求，通过模糊控制在线地调整PID的各个控制参数，对改善控制系统在跟踪目标时的动态响应性能和稳态性能，以适应供热工作任务的要求，是有重要应用意义的。

2、传统PID算法在应用中存在的问题

PID调节规律对线性定常系统的控制是非常有效的，其调节过程的品质取决于PID控制器各个参数的整定。但是常规PID控制器并不能在线整定参数，因此对于非线性、时变的复杂系统和不确定的系统，由于其PID参数整定非常困难，甚至根本无法整定，因而难于达到预期的控制效果。

PID控制算法

PID控制系统原理如图1所示。

在连续控制系统中，模拟调节器最常用的控制规律是PID控制，其控制规律为[1]：

式中：e(t)：调节器输入函数，即给定量与反馈量(输出量)的偏差;

u(t) ：调节器输出函数;

KP：比例系数;TI：积分时间常数;TD：微分时间常数;

u0：控制常量，即t＝0时的输出值，对绝大多数系统u0＝0。

式(1)表示的调节器输入和输出函数均为模拟量。为了用计算机对其进行计算，把连续形式的微分方程转化为离散形式的差分方程。离散PID控制规律为：

（2）

式中：T：采样周期;k：采样序号;u(k) ：采样时刻k时的输出值;

e(k) ：采样时刻k时的偏差值;

e(k－1) ：采样时刻k－1时的偏差值。

式(2)中的输出量为全量输出，它对应于被控对象执行机构每次采样时刻应达到的位置。

3、传统PID校正控制的局限性

传统PID参数的调整比较困难，存在缺陷，它是根据对象特性离线进行的，而且是阶段性的和非自动的，一次性整定得到的PID参数很难保证其控制效果在以后的运行中始终处于最佳状态。当控制对象参数发生变化时，PID参数无法确定，因此常规PID控制的应用受到限制和挑战。

4、参数自整定模糊PID控制

模糊控制与传统的控制技术相比较，模糊控制主要具有以下几个显著的特点：

模糊控制是一种基于规则的控制，只要对现场 *** 作人员或者有关专家的经验、知识以及 *** 作数据加以总结和归纳，就可以构成控制算法，在设计系统时不需要建立被控对象的精确数学模型;

适应性强。对非线性和时变等不确定性系统，模糊控制有较好的控制效果，对于非线性、噪声和纯滞后等有较强的抑制能力，而传统PID控制则无能为力;

鲁棒性较强，对参数变化不灵敏，模糊控制采用的是一种连续多值逻辑，当系统参数变化时，易于实现稳定控制，尤其是适合于非线性、时变、滞后系统的控制;

系统规则和参数整定方便，通过对现场工业过程进行定性的分析，就能建立语言变量的控制规则和拟定系统的控制参数，而且参数的适用范围较广;

结构简单，软硬件实现都比较方便，硬件结构无特殊要求，软件控制算法简捷，在实际运行时只需进行简单的查表运算，其它的过程可离线进行。

5、参数自整定模糊PID控制原理

参数自整定模糊PID控制在模糊推理的基础上，根据不同时刻的|e|和|ec|，利用模糊控制规则，对PID参数KP、KI、KD进行在线自整定，从而使被控对象有良好的动、静态性能，其系统结构如图2所示。

6、参数自整定原则

在PID控制中，考虑KP、KI、KD三个参数：KP的作用在于加快系统的响应速度，提高系统的调节精度，但KP过大将导致系统不稳定；KI的作用在于消除系统的稳态误差；KD的作用在于改善系统的动态特性。根据参数KP、KI、KD对系统输出响应的影响，可得出不同的阶跃响应误差e和阶跃响应误差变化率ec时(用|e|和|ec|表示)的参数自整定原则。如图3所示：

值得注意的是：简单模糊控制因无积分环节，在控制系统中很难完全消除稳态误差，在变量分级不是足够多的情况下，在平衡点附近常常会有小的振荡现象。如果把PID控制和模糊控制两种方法结合起来，对复杂不确定性系统就能实施既简单而又有效的控制，构成兼具两者优点的模糊PID控制。

参考文献

[1]王树青先进控制技术及应用化学工业出版社,2001

[2]娄承芝,曹国庆,安大伟,金志刚模糊与PID综合控制在热网的应用煤气与热力,2003

可以 但是数学模型 需要先建好 画好模糊图 根据解得的模糊图结果 plc里面的程序基本都是比较 转移。一般使用在有多个变量同时作用的控制系统 使用模糊控制会简单点 ，原始的pid无法做到需要的结果。

这个有点搞，控制模型都用现代的了控制方法为啥还整经典的。不过其实PID在某种意义上和现代控制理论中的方法是相同的、是特例，只是指标表示不同。比如对两状态变量模型进行LQR镇定得到的控制量和PID控制就是等价的。

可行方法，还是先解耦，化成乔丹标准型，如果凑巧化成两个独立二阶系统，且分别对应两个控制量，那就简单了。当然这基本是不可能的。这时就只好分析各个乔丹子块了，对于一般的模型估计很难有结果。忽悠完毕

当采用FPGA产生PWM波形时，只需FPGA内部资源就可以实现，数字比较器的一端接设定值输出，另一端接线性递增计数器输出。当线性计数器的计数值小于设定值时输出低电平，当计数器大于设定值时输出高电平，这样[fuzzy_inferencerar] -vhdl模糊PID控制器模糊推理，推理结果：直接用经验值输出。[A_real-time_adaptive_PID_controller_step_motorrar] - 传统PID控制器通常难以满足多变量、非线性、强耦合的步进电机动态响应和精确调速要求,结合传统PID控制和模糊控制及遗传算法(GA)整定PID参数的优点,设计基于模糊遗传算法的实时自适应步进电动机PID控制器,充分发挥传统和智能控制策略各自的优势。仿真结果表明,该实时自适应步进电动机PID[Fuzzy_PID_Control_of_Stepping_Motorrar] - 摘要:由于步进电动机调速系统具有非线性等特点,使得利用简单模糊控制与传统PID控制精度不高,因此文中提出利用模糊PID控制器实现对步进电动机调速系统进行控制的方法,并设计了模糊PID控制器。文中首先建立了步进电动机的数学模型,并根据数学模型推导了其传递函数 然后介绍了模糊PID控制器结构,以[pid_controler_latesttargz] - PID控制器的verilog实现，做闭环控制器的人可以参考[fuzzy_inferencerar] -vhdl模糊PID控制器模糊推理，推理结果：直接用经验值输出。[FPGA-Based_PID_Controller_Implementationrar] - this paper describes implementation of PID controller on FPGA platform usingvhdl[tec_control_pgfarar] - 使用fpga基于积分分离的pid算法进行温控的程序，经实验证明很稳定[PIDcontrolbook2rar] - 微分器：利用数字锁相环进行位同步信号提取的关键模块

不知道你有什么问题要问，按你的想法制作模糊自适应PID算法可以使用下面 *** 作方法来完成，e，ec在各自论域内模糊化，根据模糊规则，使用模糊推理建立三个表，分别用来查询Kp，Ki，Kd的变化量。模糊规则表的建立可以使用matlab模糊控制工具箱内的相关函数，或者自己编写模糊推理程序，建立在线更改模糊规则和在线修改模糊控制表的程序。其实模糊PID还有一种算法，比较简洁，不需查表，不过计算量偏大，它未必满足直流调速系统实时性要求，它的模糊推理计算过程其实是RBF神经网络计算过程，详情可参阅有关智能控制教材。

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