急求51单片机控制舵机C语言程序，舵机可以根据设定旋转任意角度！急求啊，大神帮帮忙！非常感谢！

#include<reg52h>typedef unsigned int uint;typedef unsigned char uchar;sbit pwm=P0^3;//输出PWM信号uchar count=0;uint pwm_value=1500;//初值为15msuint value[]={1500,1000,1500,2000,1500};//void delay_ms(uint x){uint i;while(x--)for(i=0;i<125;i++);}void InitTimer(void){TMOD=0x11;//开定时器0,1TH0=-20000/256;//定时20MS,20MS为一个周期TL0=-20000%256;TH1=-1500/256;//定时15MS,这时舵机处于0度TL1=-1500%256;EA=1;//开总断TR0=1;//开定时器0ET0=1;TR1=1;//开定时器1ET1=1;}void timer0(void) interrupt 1//定时器0中断函数{pwm=1;TH0=-20000/256;TL0=-20000%256;TR1=1;count++;}void timer1(void) interrupt 3//定时器1中断函数{pwm=0;TH1=-pwm_value/256;TL1=-pwm_value%256;TR1=0;}void main(void)//主函数{uchar i;InitTimer();pwm_value=1500;while(1){for(i=0;i<5;i++){pwm_value=value[i];//通过数组就可以改变舵机的转角度delay_ms(1000);}}}

#include <Servoh>

Arduino自带的Servo函数及其语句，先来介绍一下舵机函数的几个常用语句吧。

1、attach（接口）——设定舵机的接口，只有9或10接口可利用。

2、write（角度）——用于设定舵机旋转角度的语句，可设定的角度范围是0°到180°。

3、read（）——用于读取舵机角度的语句，可理解为读取最后一条write()命令中的值。

4、attached（）——判断舵机参数是否已发送到舵机所在接口。

5、detach（）——使舵机与其接口分离，该接口（9或10）可继续被用作PWM接口。

注：以上语句的书写格式均为“舵机变量名具体语句（）”例如：myservoattach(9)。

下面就来具体分析一个小程序。

#include <Servoh>//定义头文件，这里有一点要注意，可以直接在

Arduino软件菜单栏单击Sketch>Importlibrary>Servo,调用Servo函数，也可以直接输入#include <Servoh>,但是在输入时要注意在#include 与<Servoh>之间要有空格，否则编译时会报错。

Servo myservo;//定义舵机变量名

void setup()

{

myservoattach(9);//定义舵机接口，9或10

}

void loop()

{

myservowrite(90);//设置舵机旋转的角度

}

单片机系统实现对舵机输出转角的控制，必须首先完成两项任务：首先，产生基本的PWM周期信号，即产生20ms的周期信号；其次，调整脉宽，即单片机调节PWM信号的占空比。单片机能使PWM信号的脉冲宽度实现微秒级的变化，从而提高舵机的转角精度。单片机完成控制算法，再将PWM信号输出到舵机。

发一个自己原来写的简单的。

#include<reg52h>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

uchar count,jd;

sbit pwm=P1^0;

sbit jia=P3^2;

sbit jian=P3^3;

uchar code table[10] = {0x3f,0x06,0x5b,

0x4f,0x66,0x6d,

0x7d,0x07,0x7f,0x6f};

//延时函数

void delay(uchar x)

{

uchar i,j;

for(i=x;i>0;i--)

for(j=125;j>0;j--);

}

//定时器初始化

void Time0_init()

{

TMOD=0x01; //定时器0工作方式1

IE=0x82;

TH0=0xfe;

TL0=0x33; //110592MHZ晶振，05ms

TR0=1;

}

//定时器0中断程序

void Time0() interrupt 1

{

TH0=0xfe;

TL0=0x33;

if(count<jd) //判断05ms次数是否小于角度标识

pwm=1; //是，pwm输出高电平

else

pwm=0; //否，输出低电平

count=count+1;

count=count%40; //次数始终保持为40，即保持周期为20ms

}

//按键扫描

void keyscan()

{

if(jia==0)

{

delay(10);

if(jia==0)

{

jd++; //角度增加 1

count=0; //按键按下则20ms周期重新开始计时

if(jd==6)

jd=5; //已经是180度，保持

while(jia==0);

}

}

if(jian==0)

{

delay(10);

if(jian==0)

{

jd--;

count=0;

if(jd==0)

jd=1; //已经0度，保持

while(jian==0);

}

}

}

//数码管显示

void display()

{

uchar bai ,shi,ge ;

switch(jd)

{

case 1:

bai=0;

shi=0;

ge=0;

break;

case 2:

bai=0;

shi=4;

ge=5;

break;

case 3:

bai=0;

shi=9;

ge=0;

break;

case 4:

bai=1;

shi=3;

ge=5;

break;

case 5:

bai=1;

shi=8;

ge=0;

break;

}

P0=table[bai];

P2=1;

delay(5);

P0=table[shi];

P2=2;

delay(5);

P0=table[ge];

P2=3;

delay(5);

}

void main()

{

//jd=1;

count=0;

Time0_init();

while(1)

{

keyscan();

display();

}

}

电路图很简单的，几个按键，再在单片机最小系统上接出一个信号线，再给舵机供上电就可以了。

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