画一个单片机控制多路舵机电路图

你怎么这样接啊

舵机一般的接法是，电源正和负一直接通，一个舵机的信号线接单片机的一个引脚

这样才能实现独立控制各个舵机各自的角度

那个2K的电阻不能要的

PWM输出 H 时，2K 电阻上无电流，信号线被 10K 电阻上拉到 H

PWM输出 L 时，电流流经 10K 电阻和 2K 电阻流入单片机，信号线分到的电压是 1/6 VCC

太大了，单片机不一定会把它当成是低电平

低电平的最大值和高电平的最小值都是有明确的要求的，看数据手册就知道

另外，你的电路是复制的吧，

1 把三个端口的网络标号改一下，改成不同的

2 那个2K的电阻直接拿掉不要

3 元件重新注解标号

这个应该是通过串口发送数据信息的，发送和接收在一根信号线上，手上没有现成的程序，你看看这个在其他网上的行不行，

最好根据手册自己写

#include <avr/ioh>

#include <util/delayh>

void InitUart0(void)

{

UCSR0A = 0x02; // 设置为倍速模式

UBRR0H = 0;

UBRR0L = 1;

UCSR0B = (1<<RXEN)|(1<<TXEN);// 接收器与发送器使能

UCSR0C = (3<<UCSZ0);

DDRE &= ~_BV(PE0); // 初始化RX 端口默认方向为输入

PORTE &= ~_BV(PE0); // 初始化RX 端口默认状态为高阻

DDRE |= _BV(PE1); // 初始化TX 端口默认方向为输出

PORTE |= _BV(PE1); // 初始化TX 端口默认状态为高电平

DDRA |= _BV(PA0); // 初始化使能端口状态方向为输出

PORTA &= ~_BV(PA0); // 初始化使能端口状态为RX 状态

DDRA |= _BV(PA1); // 初始化使能端口状态方向为输出

PORTA |= _BV(PA1); // 初始化使能端口状态方为TX 状态

}

void SendUart0Byte(unsigned char data)

{

while ( !( UCSR0A & (1<<UDRE)) );// 等待发送缓冲器为空

UDR0 = data;/ 将数据放入缓冲器，发送数据/

}

void SetServoLimit(unsigned char id, unsigned short int cw_limit, unsigned short int ccw_limit)

{

unsigned short int temp_ccw = 0; // 临时速度，用于进行方向判别

unsigned short int temp_cw = 0;

unsigned char temp_ccw_h = 0; // 待发送数据h 位

unsigned char temp_ccw_l = 0; // 待发送数据l 位

unsigned char temp_cw_h = 0;

unsigned char temp_cw_l = 0;

unsigned char temp_sum = 0; // 校验和寄存变量

if (ccw_limit > 1023)

{

temp_ccw = 1023; // 限制速度值在可用范围内

}

else

{

temp_ccw = ccw_limit;

}

if (cw_limit > 1023)

{

temp_cw = 1023;

}

else

{

temp_cw = cw_limit;

}

temp_ccw_h = (unsigned char)(temp_ccw >> 8);

temp_ccw_l = (unsigned char)temp_ccw; // 将16bit 数据拆为2个8bit 数据

temp_cw_h = (unsigned char)(temp_cw >> 8);

temp_cw_l = (unsigned char)temp_cw; // 将16bit 数据拆为2个8bit 数据

PORTA &= ~_BV(PA1);

PORTA |= _BV(PA0); // 使总线处于主机发送状态

UCSR0A |= (1<<TXC0); // 清除UART0写完成标志

SendUart0Byte(0xFF); // 发送启动符号0xFF

SendUart0Byte(0xFF); // 发送启动符号0xFF

SendUart0Byte(id); // 发送id

SendUart0Byte(7); // 发送数据长度为参数长度+2，参数长度为3

SendUart0Byte(0x03); // 命令数据为“WRITE DATA”

SendUart0Byte(0x06); // 舵机控制寄存器首地址

SendUart0Byte(temp_cw_l); // 发送顺时针位置限制低位

SendUart0Byte(temp_cw_h); // 发送顺时针位置限制高位

SendUart0Byte(temp_ccw_l); // 发送逆时针位置限制低位

SendUart0Byte(temp_ccw_h); // 发送逆时针位置限制高位

temp_sum = id + 7 + 0x03 + 0x06 + temp_cw_l + temp_cw_h + temp_ccw_l + temp_ccw_h;

temp_sum = ~temp_sum; // 计算校验和

SendUart0Byte(temp_sum); // 发送校验和

while ( !( UCSR0A & (1<<TXC0)) ) // 等待发送完成

{ // (Waiting for finishing sending)

;

}

PORTA |= _BV(PA1);

PORTA &= ~_BV(PA0); // 使总线处于主机接收状态

_delay_ms(2); //送完成后，总线会被从机占用，反馈应答数据，所以进行延时

}

void SetServoPosition(unsigned char id, unsigned short int position, unsigned short int

velocity)

{

unsigned short int temp_velocity = 0; // 临时速度，用于进行方向判别

unsigned short int temp_position = 0;

unsigned char temp_velocity_h = 0; // 待发送数据h 位

unsigned char temp_velocity_l = 0; // 待发送数据l 位

unsigned char temp_position_h = 0;

unsigned char temp_position_l = 0;

unsigned char temp_sum = 0; // 校验和寄存变量

if (velocity > 1023)

{

temp_velocity = 1023; // 限制速度值在可用范围内

}

else

{

temp_velocity = velocity;

}

if (position > 1023)

{

temp_position = 1023;

}

else

{

temp_position = position;

}

temp_velocity_h = (unsigned char)(temp_velocity >> 8);

// 将16bit 数据拆为2个8bit 数据

temp_velocity_l = (unsigned char)temp_velocity;

temp_position_h = (unsigned char)(temp_position >> 8);

// 将16bit 数据拆为2个8bit 数据

temp_position_l = (unsigned char)temp_position;

PORTA &= ~_BV(PA1);

PORTA |= _BV(PA0); // 使总线处于主机发送状态

UCSR0A |= (1<<TXC0); // 清除UART0写完成标志

SendUart0Byte(0xFF); // 发送启动符号0xFF

SendUart0Byte(0xFF);

SendUart0Byte(id); // 发送id

SendUart0Byte(7); // 发送数据长度为参数长度+2，参数长度为3

SendUart0Byte(0x03); // 命令数据为“WRITE DATA”

SendUart0Byte(0x1E); // 舵机控制寄存器首地址

SendUart0Byte(temp_position_l); // 发送速度数据低位

SendUart0Byte(temp_position_h); // 发送速度数据高位

SendUart0Byte(temp_velocity_l); //发送位置低字节

SendUart0Byte(temp_velocity_h); // 发送位置高字节

temp_sum = id + 7 + 0x03 + 0x1E + temp_position_l + temp_position_h + temp_velocity_l +

temp_velocity_h;

temp_sum = ~temp_sum; // 计算校验和

SendUart0Byte(temp_sum); // 发送校验和 (Send the checksum)

while ( !( UCSR0A & (1<<TXC0)) ) // 等待发送完成

{ // (Waiting for finishing sending)

;

}

PORTA |= _BV(PA1);

PORTA &= ~_BV(PA0); // 使总线处于主机接收状态

_delay_ms(2); // 发送完成后，总线会被从机占用，反馈应答数据，所以进行延时

}

void SetServoVelocity(unsigned char id, signed short int velocity)

{

unsigned char temp_sign = 0; // 临时符号，用于进行方向判别

unsigned short int temp_velocity = 0; // 临时速度，用于进行方向判别

unsigned char temp_value_h = 0; // 待发送数据h 位

unsigned char temp_value_l = 0; // 待发送数据l 位

unsigned char temp_sum = 0; // 校验和寄存变量

if (velocity < 0)

{

temp_velocity = -velocity; // 如果为负数，则取绝对值

temp_sign = 1; // 设置负数符号标志

}

else

{

temp_velocity = velocity;

temp_sign = 0; // 设置正数符号标志

}

if (temp_velocity > 1023)

{

temp_velocity = 1023; // 限制速度值在可用范围内

}

temp_velocity |= (temp_sign << 10);

temp_value_h = (unsigned char)(temp_velocity >> 8);

// 将16bit 数据拆为2个8bit 数据

temp_value_l = (unsigned char)temp_velocity;

PORTA &= ~_BV(PA1);

PORTA |= _BV(PA0); // 使总线处于主机发送状态

UCSR0A |= (1<<TXC0); // 清除UART0写完成标志

SendUart0Byte(0xFF); // 发送启动符号0xFF

SendUart0Byte(0xFF); // 发送启动符号0xFF

SendUart0Byte(id); // 发送id

SendUart0Byte(5); // 发送数据长度为参数长度+2，参数长度为3

SendUart0Byte(0x03); // 命令数据为“WRITE DATA”

SendUart0Byte(0x20); // 舵机控制寄存器首地址

SendUart0Byte(temp_value_l); // 发送速度数据低位

SendUart0Byte(temp_value_h); // 发送速度数据高位

temp_sum = id + 5 + 0x03 + 0x20 + temp_value_l + temp_value_h;

temp_sum = ~temp_sum; // 计算校验和

SendUart0Byte(temp_sum); // 发送校验和

while ( !( UCSR0A & (1<<TXC0)) ) // 等待发送完成

{

;

}

PORTA |= _BV(PA1);

PORTA &= ~_BV(PA0); // 使总线处于主机接收状态

_delay_ms(2); // 发送完成后，总线会被从机占用，反馈应答数据，所以进行延时

}

int main(void)

{

InitUart0();

SetServoLimit(2,0,1023);

while(1)

{

_delay_ms(1000); //延时1s

SetServoPosition(2, 1000, 500); //控制舵机以500的速度运动到1000的位置

_delay_ms(1000); //延时1s

SetServoPosition(2, 200, 100); //控制舵机以100的速度运动到200的位置

}

}

180度舵机是一特殊的机器人专用舵机。你所说的0-180度，在专业玩家里不这样说的，而是说成±90度。即顺时针90度，逆时针90度。

你可以自己写一个的。这种舵机比较特殊，但是只要满足一下PWM就可以实现了：

1 周期T=20ms（即50HZ），占空比500us-2500us。

2 500us舵机逆时针转90度，2500us舵机顺时针转90读。 （其中0度是1500us）

3 即： TL+TH=20ms 改变TH的值，舵机角度随之改变。参数参照以上12点。

TL TH

_____ ____

_________| |_________| | _________|

4 电路原理很简单，接好电源，地，信号线。

信号线接到单片机或者其他能输出PWM的控制脚。

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