请各位大侠帮忙说明一下（PID控制）怎样用PID控制直流伺服电机啊

这个问题要想说完整，可能能写一本书。

直流调速可以用硬件做，也可以用软件做。

用硬件做，就是最经典的双闭环调速模式，即速度反馈和电流反馈调速。说的直白点，就是速度慢了加点速，速度快了减点速；电流同样。具体的实现方法无非是把速度信号（通过码盘）和电流信号（通过采样电阻或霍尔传感器）采集回来，转成电压信号，叠加到控制信号中。

如果用软件做，就是常说的数字PID。最最基本的原理就是把速度值采回来，给CPU，CPU把这个采集回来的实际速度和设定速度做比较，慢了，就通过控制信号让电机加点速，快了，就通过控制信号让电机减点速，这就是P（比例）。这个和硬件调速的原理差不多。但这种方法只是理论上的，实际去做时，就会发现电机很难稳定在你想要的速度上，所以就加入了I和D（积分、微分）。按照PID算法，结合所用电机的特性，试验出适合自己控制对象的PID算法中的各参数值，就是PID控制。

就说这么多吧，建议你找本电机控制的书看看，这类书很多的。

你的这个还真不错，我第一次见到，有点孤陋寡闻了请见谅啊。对于你提出的问题我说一下自己的看法，不知道是否正确，反正大家互相研究嘛。

步进马达的转速控制应该是由周波数的大小而决定出的。

马达转速计算公式如下：

A、马达的步进角：θ＝3600/MZr M－定子的绕组相数。

Zr－转子的磁极数。

B、马达每转的步数：Np＝3600/θ θ－马达的步进角

C、马达的转速（转数/分）：N＝60分×PPS/Np （60×周波数/每转步数）

不知道我回答的是不是你想要的如果不对也请各位指教互相研讨。

P调节就是你说的那样。把PID算出来的值，赋值给 OCR0B 就行了，就可以改变PWM了，AVR寄存器好久不看，AVR手册上写了，调节电机好像是用快速PWM好点，不知道你设置的是什么！PID我看了下，还没用过！但大概就是这样的！上位机做得不错，我写了个没刻度的能共享你的程序看看刻度怎么做的吗？

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