Matlab中的PID不会找啊！

图中的各环节都是常见的。你在simulink中打开library browser，在左边找simulink Extras组，双击后出现该组的分支排列，点击第二项Additional Liner，马上就可以在右边的详细列表中看到PID模块了。

增量式PID算法的输出量为 ΔUn = Kp[(en-en-1)+(T/Ti)en+(Td/T)(en-2en-1+en-2)] 式中，en、en-1、en-2分别为第n次、n-1次和n-2次的偏差值，Kp、Ti、Td分别为比例系数、积分系数和微分系数，T为采样周期。

主函数是 非线性拟合。nl_pid0=[0 0 0];这个是拟合的初始系数

options=[1 001 001];拟合的函数值，就是根据这个来拟合的

nl_pid=lsqnonlin('chap7_4fl',nl_pid0,options)这个是拟合后的系数

由于Simulink不支持纯微分传递函数（s），所以加入一个较小时间常数的惯性环节来代替，即用

s/(s/N+1)

来近似纯微分环节。N一般取10-100就会有比较好的效果。

在MATLAB命令窗口中键入Simulink命令； 在Simulink的浏览工具条选择“新建”按钮，打开一个空白的模型创建窗口； 在Simulink库浏览器中单击Source库，选中Step模块，单击Step模块并将其拖入到新建的模型窗口中，然后释放，

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