哪位大神可以提供智能小车循迹时候对其的资料或者程序

//包含所需头文件

#include <ioM16vh>

#include <macrosh>

#include"time1_inith"

#include"motorh"

#define ahead 1

#define backwards 0

#define compare(x,y) (x<y1:0)

#define mid 0X17

//端口初始化

void port_init(void)

{

PORTA = 0x00;

DDRA = 0x00;

PORTB = 0x00;

DDRB = 0x08;

PORTC = 0x00;

DDRC = 0x00;

PORTD = 0x00;

DDRD = 0x00;

}

void timer0_init(void)

{

TCCR0 = 0x00;//停止定时器

TCNT0 = 0x00;//初始值

OCR0 = 0x17;//匹配值

TIMSK |= 0x00;//中断允许

TCCR0 = 0x7D;//启动定时器

}

void adc_init(void)

{

//adc转换初始化

ADCSRA = 0x00; //禁止AD转换

ADCSRA|=BIT(ADIF);

ADMUX=0X46;

SFIOR |= 0x00;

ACSR = 0x80; //禁止模拟比较器

ADCSRA = 0xE7;

}

void init_devices(void)

{

CLI(); //禁止所有中断

MCUCR = 0x00;

MCUCSR = 0x80;//禁止JTAG

GICR = 0x00;

port_init();

timer0_init();

timer1_init();

adc_init();

SEI();//开全局中断

}

uint sensor_head[3],sensor_back[3],cord; //存储6个传感器AD转换的值

uchar offset ; //黑线偏移小车中心轴的距离

uint sensor_compare_head[3]={300,300,300},sensor_compare_back[3]={300,300,300}; //判断黑线是否位于传感器下的阈值

uchar start_head_sensor(void)

{

uchar i,j=0,sum=0;

ADMUX=0X40;

ADCSRA=0xC7;

while(ADCSRA&BIT(ADSC));

for(i=0;i<3;i++)

{

ADMUX=0X40+i; //启用前端传感器0，1，2通道

ADCSRA=0xC7;

while(ADCSRA&BIT(ADSC));

sensor_head[i]=ADC;

}

for(i=3;i;i--)

{

if(compare(sensor_head[i-1],sensor_compare_head[i-1]))

{

sum+=i-1;

j++;

}

}

if(j)

offset=sum2/j;

ADMUX=0X46;

ADCSRA=0xE7;

return offset;

}

uchar start_back_sensor(void)

{

uchar i,j=0,sum=0;

ADMUX=0X43;

ADCSRA=0xC7;

while(ADCSRA&BIT(ADSC));

for(i=0;i<3;i++)

{

ADMUX=0X43+i; //启用前端传感器0，1，2通道

ADCSRA=0xC7;

while(ADCSRA&BIT(ADSC));

sensor_back[i]=ADC;

}

for(i=3;i;i--)

{

if(compare(sensor_back[i-1],sensor_compare_back[i-1]))

{

sum+=i-1;

j++;

}

}

if(j)offset=sum2/j;

ADMUX=0X46;

ADCSRA=0XE7;

return offset;

}

//角度传感器滤波函数

uint cord_sensor(void)

{

uchar i;

uint max=0,min=1023,sum=0;

for(i=0;i<5;i++)

{

ADCSRA|=BIT(ADIF);

while(!(ADCSRA&BIT(ADIF)));

cord=ADC;

sum+=cord;

max=(max>cord)max:cord;

min=(min<cord)min:cord;

}

return (sum-max-min)/3;

}

void direc_ctrl(uchar x,uchar y)

{

if(y)

{

if(x==0)OCR0=mid+3;

if(x==4)OCR0=mid-3;

if(x==2) OCR0=mid;

}

else OCR0=mid+x-2;

}

void menmber_path(void)

{

uchar j;

uint i;

uint max_head[3]={0,0,0},min_head[3]={1023,1023,1023},max_back[3]={0,0,0},min_back[3]={1023,1023,1023};

for(i=4000;i;i--)

{

start_head_sensor();

for(j=0;j<3;j++)

{

max_head[j]=(max_head[j]>sensor_head[j])max_head[j]:sensor_head[j];

min_head[j]= (min_head[j]<sensor_head[j])min_head[j]:sensor_head[j];

}

start_back_sensor();

for(j=0;j<3;j++)

{

max_back[j]=(max_back[j]>sensor_back[j])max_back[j]:sensor_back[j];

min_back[j]= (min_back[j]<sensor_back[j])min_back[j]:sensor_back[j];

}

}

for(j=0;j<3;j++)

{

sensor_compare_head[j]=(max_head[j]+min_head[j])/2;

sensor_compare_back[j]=(max_back[j]+min_back[j])/2;

}

}

uchar head_sensor_all(void)

{

start_head_sensor();

if( compare(sensor_head[0], sensor_compare_head[0]) && compare(sensor_head[1], sensor_compare_head[1]) && compare(sensor_head[2], sensor_compare_head[2]))

return 1;

else

return 0;

}

uchar back_sensor_all(void)

{

start_back_sensor();

if( compare(sensor_back[0], sensor_compare_back[0]-30) && compare(sensor_back[1], sensor_compare_back[1]-30) && compare(sensor_back[2], sensor_compare_back[2]-30))

return 1;

else

return 0;

}

void search_path_ahead(uchar speed)

{

motor_autorun(ahead,speed);

while(1)

{

if(head_sensor_all())

{

motor_stop();

return;

}

else

{

direc_ctrl(offset,1);

}

}

}

void search_path_backward(uchar speed)

{

motor_autorun(0,speed);

while(1)

{

if(back_sensor_all())

{

motor_stop();

return;

}

else

direc_ctrl(offset,0);

}

}

胶带的宽度一定的话:

四个传感器一字排列的情况最简单：

按1234号传感器命名，照在胶带上状态位为A，否则为a

直线正常行走时，23号持续为A，14号持续为a

分析开始右转的逻辑：

2号变a，继续直线行走，直到4号变A，根据24号间的距离和小车在这段时间内行驶的距离计算出转动角度(这就是动态平面几何问题了，自己画图解一下，注意转弯时候前后中心点的轨迹，胶带宽度是关键，得到的角度不会也不必太精确。这里我只讨论逻辑)，然后以比计算结果稍大(目的是确保能让2恢复状态A)的转动角度开始转弯，等到2和3都恢复状态A，小车变回直线行走，等到2号重新变a，小车再恢复到原先的转动角度……后面一直循环就行了

直线上如果车子前进方向倾斜，和转弯一样，下面以车子向右倾斜为例分析：

会出现3号变a的情况，继续保持直线行走，直到1号变A，计算出小车在这个过程中行进距离，结合胶带宽度，1和3号间的距离，就可以算出偏离的角度然后决定转动角度。后面具体调整和过弯道一样。

然后我来吐槽为什么要用labview，你是想着拿着笔记本进行无线 *** 控么 - -，嵌入式的labview编程现在还不成熟好吧~

系统的单片机程序：

#include"reg52h"

#definedet_Dist255//

单个脉冲对应的小车行走距离，其值为车轮周长

/4#defineRD9//

小车对角轴长度。

#definePI31415926

#defineANG_9090

#defineANG_90_T102

#defineANG_180189/

全局变量定义区。

/sbitP10=P1^0;//

控制继电器的开闭sbitP11=P1^1;//

控制金属接近开关。

扩展资料：

控制器部分：接收传感器部分传递过来的信号，并根据事前写入的决策系统（软件程序），来决定机器人对外部信号的反应，将控制信号发给执行器部分。好比人的大脑。

执行器部分：驱动机器人做出各种行为，包括发出各种信号（点亮发光二极管、发出声音）的部分，并且可以根据控制器部分的信号调整自己的状态。

对机器人小车来说，最基本的就是轮子。这部分就好比人的四肢一样。 传感器部分：机器人用来读取各种外部信号的传感器，以及控制机器人行动的各种开关。好比人的眼睛、耳朵等感觉器官。

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