QT CAN编程2 - SocketCAN插件使用

SocketCAN插件封装了用于访问CAN设备的Linux套接字API。该API是一组由大众汽车研究公司（Volkswagen Research）向Linux内核提供的CAN驱动程序和网络堆栈。

该插件需要具有SocketCAN支持的Linux内核和用于所用CAN硬件的SocketCAN设备驱动程序。

要列出所有（包括未配置的）网络接口， ifconfig -a 可以使用该命令。

要使用SocketCAN，必须加载相应的Linux内核模块，并且必须配置网络接口。

本节假定设备驱动程序已加载（最有可能在连接CAN硬件时自动加载）。

要将设备can0设置为250 kBit / s的比特率，请执行以下 *** 作：

要在100毫秒后自动从“总线关闭”错误中恢复，可以使用以下命令：

要将设备can0设置为500 kBit / s的仲裁比特率和4 MBit / s的数据比特率（对于具有比特率切换标志的帧）：

注意： 要使用CAN FD，必须将MTU（最大传输单元）设置为72字节。

以下使用的命令行测试程序来自 can-utils 包：

首先，有必要检查 QCanBus 是否提供了所需的插件：

其中 socketcan 是插件名称。

接下来，可以建立到特定接口的连接：

其中 can0 是活动的CAN接口名称。CAN接口的作用类似于Linux系统上的常规网络接口，可以使用来发现 ifconfig 。同样， availableDevices（） 方法返回当前可用设备的列表。

该设备现已打开，可以写入和读取CAN帧：

可以使用 readFrame() 方法完成读取。当至少一个新的帧可用于读取时 framesReceived() 信号信号被触发：

SocketCAN支持以下配置，可以通过 setConfigurationParameter() 进行控制：

例如：

SocketCAN支持扩展的帧格式和灵活的数据速率。

SocketCAN支持以下附加功能：

统一可扩展固件接口。

uefi网络堆栈是一种个人电脑系统规格，用来定义 *** 作系统与系统固件之间的软件界面，作为BIOS的替代方案。

uefi网络预启动执行环境是一种不需要使用硬盘驱动器或 *** 作系统即可启动计算机的协议，统一可扩展固件接口引导和传统引导之间的区别在于固件用于查找引导目标的过程。

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