51单片机控制9g小舵机，转90度后再复位。求程序。

给你个思路

0-90度

1、IO输出高电平15ms

2、低电平输出185ms（周期20ms）

3、循环重复100次步骤1 2

90-0度

1、IO输出高电平05ms

2、低电平输出195ms（周期20ms）

3、循环重复100次步骤1 2

这个可以用三个I/o口，用定时器0分时启动三路PWM波，代码的话，每次中断给计数器赋下次中断的时间，void T0_time() interrupt 1 //通过定时器0产生多路PWM，每次中断赋值下一次中断的时间，

{ //两个t[]一组，在20ms周期内分时启动各路PWM高电平，

TH0=(65536-9216t[i])/256; //各路的高电平只需1-2ms

TL0=(65536-9216t[i])/256;

i++;

switch(i)

{

case 1:

k1=1;

break;

case 2:

k1=0;

break;

case 3:

k2=1;

break;

case 4:

k2=0;

break;

case 5:

k3=1;

break;

case 6:

k3=0;

break;

}

舵机控制要求的是一个周期20ms高电平1ms-2ms（也有说是05ms-2ms的 这个可以用信号发生器测出来）的pwm信号 高电平时间与转过的角度是成正比的 比如1ms是0度 2ms是180度 那么15ms就是（15ms-1ms)(180-0)=90度 37度所对应的高电平时间就是37/180(2ms-1ms)+1ms=121ms就行了

舵机是通过占空比，来控制它的旋转角度，控制信号从单片机输出之后，不能直接接舵机，因为功率不够，中间接一个非门就可以了。控制信号的编程应该来说是很简单的，就是总周期是固定的，角度不同，高电平的持续时间就不同，然后，比如，50的高电平，150的低电平，那么这样的周期要多少个呢，这也是一个问题，太少了，旋转时间不够，太多了，连续的角度变化的话就会不流畅。多尝试一下吧，还有，这种例子也很多，我们那个时候调了一星期才调好，单片机的型号，引脚关系大嘛？只要是通用的io口都可以用啊

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