能给我个思路，用三菱PLC 编点胶机的程序吗，点阵的我用FX3U-32mt plc，谢谢。

PLC有差补吗？如果没有差补。不建议用这个东西。

点胶机要想多功能的。建议带差补功能的。看看D3点胶机。带差补，计算机编程。数据自动导入导出。

很少看到有人用三菱的PLC做点胶机的控制程序的。

点胶机电机原点回归：

1、运动控制器向伺服驱动器发送servoOn信号，启动原点回归。

2、当检测到LS信号后电机先朝OT+方向运动，即先正转(CCW)，一直等到检测不到LS信号，将电机速度设置为0，一直检测PSET信号，检测到PSET信号后定位完成，电机停止。记录下当前电机位置pos0。

3、然后电机反向以原点回归的速度去找Z相信号，即反转(CW)找Z相信号。如果过了一段延迟时间后，此时电机位置pos1，发现pos0与pos1相等，那么说明电机一直就没有运转。这时重新回到原点回归开始的过程。若pos0与pos1不等，则找Z信号。这时候找到Z相信号，记为不算数。重新在电机运转一周的范围内找Z相信号。电机停止运转。

4、寻找Z相信号时Z相与电机寻找LS的方向相反，那么若LS位置在OT-，设置电机开始正转；若Z相与电机寻找LS的方向相同，那么若LS位置在OT-，设置电机开始反转。然后设置电机速度为寻找Z相回归速度(速度很小，小于原点回归的速度)。

5、以上面设置的速度和方向走到Z相所在位置后，设置电机速度为0，等待电机停止。停止原点回归过程。

6、检测：因为在电机旋转一周的过程肯定能找到Z相。如果电机在寻找Z相过程中所走脉冲数超过了电机旋转一周的的脉冲数，原点回归失败。主程序会重新调用原点回归过程。

7、伺服电机和步进电机控制时都需要先进行原点回归过程。原点回归的过程就是先找到LS位置，然后在电机转动一周范围内找到Z相的过程。步进电机没有Z相，不寻找Z相。原点回归的对象是电机，而与减速机无关。

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