C语言下的卡尔曼滤波程序，编译有错啊，比如 #include "rinv.c"这个文件在哪儿还有整个程序没有函数体

给你“rinvc ”

不知道是不是你要的，随便找了个数值分析算法里头的

#include "stdlibh"

#include "mathh"

#include "stdioh"

int rinv(n,a)

int n;

double a[];

{ int is,js,i,j,k,l,u,v;

double d,p;

is=malloc(nsizeof(int));

js=malloc(nsizeof(int));

for (k=0; k=n-1; k++)

{ d=00;

for (i=k; i=n-1; i++)

for (j=k; j=n-1; j++)

{ l=in+j; p=fabs(a[l]);

if (p>d) { d=p; is[k]=i; js[k]=j;}

}

if (d+10==10)

{ free(is); free(js); printf("errnot inv\n");

return(0);

}

if (is[k]!=k)

for (j=0; j=n-1; j++)

{ u=kn+j; v=is[k]n+j;

p=a[u]; a[u]=a[v]; a[v]=p;

}

if (js[k]!=k)

for (i=0; i=n-1; i++)

{ u=in+k; v=in+js[k];

p=a[u]; a[u]=a[v]; a[v]=p;

}

l=kn+k;

a[l]=10/a[l];

for (j=0; j=n-1; j++)

if (j!=k)

{ u=kn+j; a[u]=a[u]a[l];}

for (i=0; i=n-1; i++)

if (i!=k)

for (j=0; j=n-1; j++)

if (j!=k)

{ u=in+j;

a[u]=a[u]-a[in+k]a[kn+j];

}

for (i=0; i=n-1; i++)

if (i!=k)

{ u=in+k; a[u]=-a[u]a[l];}

}

for (k=n-1; k>=0; k--)

{ if (js[k]!=k)

for (j=0; j=n-1; j++)

{ u=kn+j; v=js[k]n+j;

p=a[u]; a[u]=a[v]; a[v]=p;

}

if (is[k]!=k)

for (i=0; i=n-1; i++)

{ u=in+k; v=in+is[k];

p=a[u]; a[u]=a[v]; a[v]=p;

}

}

free(is); free(js);

return(1);

}

%% 连续空间系统状态方程

% X_dot(t) = A(t)X(t) + B(t)W(t)

%% 转化为离散时间系统状态方程

% X(k+1) = FX(k) + GW(k)

T = 01;% T为采样时间间隔

[F,G]=c2d(A,B,T);

卡尔曼滤波只是一个算法,而C51是基于标准C语言扩展而来的,你只要明白卡尔曼滤波的数学表达算法,就能用C语言写出来卡尔曼滤波的程序,所以,C语言完全可以写出来卡尔曼滤波算法,C51自然也就能

但是,这里有个但是!!!

C51虽然是基于标准C语言扩展的,但是,C51是用在51内核单片机上的,而以51内核为内核组成的单片机,大都硬件架构简单,内存容量小,没有专用的硬件乘法器,而且是8位的,基于以上原因,在实际应用中,51单片机是无法完成卡尔曼滤波的

1 是没有专用硬件乘法/除法器

2 卡尔曼滤波是一种递归算法,需要极大的内存支持,51一般只有几K内存,不足以支持庞大的

卡尔曼滤波算法

所以,如果你一定要卡尔曼滤波算法,换个强大的MCU吧

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