5路循迹如何走直线

5路循迹走直线方法是确定直线路径，调整传感器等。

1、确定直线路径：首先需要确定机器人需要沿着哪条直线路径移动，可以利用直尺等工具在地面上画出直线，或利用编程软件将直线路径输入到机器人控制器中。

2、调整传感器位置：将机器人上的光电传感器调整到适当位置，使其能够正常检测到地面颜色的变化，并能够跟随直线路径移动。

3、调整传感器灵敏度：调整机器人上的光电传感器的灵敏度，使其能够快速反应地面颜色变化，并进行正确的控制动作。

4、调整机器人速度：根据直线路径的长度和机器人的性能，调整机器人的速度，使其能够顺利地沿着直线路径移动。

通常循迹小车前方具有两只光电管，而循迹的原理是利用所谓印迹和道路的光线反差来实现控制。比方印迹为黑色，两只光电管全部照射在黑色印迹上面证明车辆循迹正常两个车轮同等转速。照射的左面光电管偏差出现照射到白色路面，则控制反馈令左面车轮加速，其作用相当于向右转。当两个光电管全部接收黑色信号，又回到两个车轮等速前进。右面光电管照射到白色路面，右面车轮加速，作用相当于向左转。通过两只光电管的反复不断修正实现循迹作用。假如想看书学习，近年的无线电杂志具有大量的资料。

工作原理

待测目标

根据待测目标的红外辐射特性可进行红外系统的设定。

大气衰减

待测目标的红外辐射通过地球大气层时，由于气体分子和各种气体以及各种溶胶粒的散射和吸收，将使得红外源发出的红外辐射发生衰减。

光学接收器

它接收目标的部分红外辐射并传输给红外传感器。相当于雷达天线，常用是物镜。

辐射调制器

对来自待测目标的辐射调制成交变的辐射光，提供目标方位信息，并可滤除大面积的干扰信号。又称调制盘和斩波器，它具有多种结构。

红外探测器

这是红外系统的核心。它是利用红外辐射与物质相互作用所呈现出来的物理效应探测红外辐射的传感器，多数情况下是利用这种相互作用所呈现出的电学效应。此类探测器可分为光子探测器和热敏感探测器两大类型。

探测器制冷器

由于某些探测器必须要在高温下工作，所以相应的系统必须有制冷设备。经过制冷，设备可以缩短响应时间，提高探测灵敏度。

信号处理系统

将探测的信号进行放大、滤波，并从这些信号中提取出信息。然后将此类信息转化成为所需要的格式，最后输送到控制设备或者显示器中。

显示设备

这是红外设备的终端设备。常用的显示器有示波器、显像管、红外感光材料、指示仪器和记录仪等。

依照上面的流程，红外系统就可以完成相应的物理量的测量。红外系统的核心是红外探测器，按照探测的机理的不同，可以分为热探测器和光子探测器两大类。下面以热探测器为例子来分析探测器的原理。

热探测器是利用辐射热效应，使探测元件接收到辐射能后引起温度升高，进而使探测器中依赖于温度的性能发生变化。检测其中某一性能的变化，便可探测出辐射。多数情况下是通过热电变化来探测辐射的。当元件接收辐射，引起非电量的物理变化时，可以通过适当的变换后测量相应的电量变化。

红外传感器已经在现代化的生产实践中发挥着它的巨大作用，随着探测设备和其他部分的技术的提高，红外传感器能够拥有更多的性能和更好的灵敏度。

跟踪是红外系统可根据待测目标的红外辐射特性进行设置。

避障是辐射调制器调制来自待测物体辐射的辐射光，提供目标方位信息，并可滤除大面积干扰信号。它也被称为光罩和斩波器，具有多种结构。

TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或反射回来但强度不够大时，光敏三极管一直处于关断状态，比较器负端相当于接地，比较器输出端为高电平，指示二极管被点亮;

被检测物体出现在检测范围内时，红外线反射回来且强度足够大，光敏三极管饱和，比较器负端为高电平，比较器输出端为低电平，指示二极管一直处于熄灭状态

参考资料来源：百度百科-红外传感器

我用十三个对管，舵机控制转向，八个对管的话状态改下就行，给你参考下，不明白可以追问我，qq 181325995

#include<reg52h>

#define uint unsigned int

#define uchar unsigned char

uint i,count;

uchar pro; //驱动电机调速//

uchar finish=0;//停车标志

sbit le1=P1^0; //左边传感器//

sbit le2=P1^1;

sbit le3=P1^2;

sbit le4=P1^3;

sbit le5=P1^4;

sbit le6=P1^5;

sbit mid=P1^6;//中间传感器//

sbit ri6=P1^7;

sbit ri5=P2^3;

sbit ri4=P2^4;

sbit ri3=P2^5;

sbit ri2=P2^6;

sbit ri1=P2^7;//右边传感器//

sbit ENA=P2^0; //驱动电机pwm//

sbit moto1=P2^1; //电机控制//

sbit moto2=P2^2;

sbit PWM=P3^5; //舵机pwm//

sbit bz=P3^7;//蔽障管

init()

{

TMOD=0x11;//设定双定时器

EA=1;

TR0=1;

TR1=1;

TH0 = 0x0B1;//设定定时初始值，可去下载个定时器计算软件，

TL0 = 0x0E0;

TH1=(65536-100)/256;

TL1=(65536-100)%256;

ET0=1;

ET1=1;

ENA=1;

}

void delay(uint n)//延时函数

{

uchar a,b,c;

for(c=1;c>0;c--)

for(b=n;b>0;b--)

for(a=2;a>0;a--);

}

void delay2(uint z)

{

uchar a,b,c;

for(a=2;a>0;a--)

for(b=100;b>0;b--)

for(c=z;c>0;c--);

}

void qctyp(void) //光电管全无状态时（脱离轨道），读取前次状态

{

le1=P1^0;

le2=P1^1;

le3=P1^2;

le4=P1^3;

le5=P1^4;

le6=P1^5;

mid=P1^6;

ri6=P1^7;

ri5=P2^3;

ri4=P2^4;

ri3=P2^5;

ri2=P2^6;

ri1=P2^7;

}

void hhig(uint y)//前进函数

{

pro=y;//变量y是改变小车速度这里范围是0--39

moto1=1;

moto2=0;

}

void back(uint z)//后退函数

{

pro=z;//改变z 可改变行驶速度

moto1=0;

moto2=1;

}

void dj(uint m) //舵机控制

{

PWM=1;

delay(m); //改变m可改变舵机转向角度，

PWM=0;

}

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