求最简单的51单片机智能循迹小车原理图以及程序以及制作过程，不胜感激！！

简单的写的话不会区别偏离黑线距离远近的，复杂点儿的话会分区编程，简单版如下：
void turn_left()
{
P10 = 0; //左前轮
P11 = 1; //右前轮
P12 = 0; //左后轮
P13 = 1; //右后轮
}

unsigned char judge()
{
switch(P2 & 0x)
case 0x:
{
break;
}

return 某变量（用于选择拐弯方向程序）
}
转弯比较简单，就是一个轮转，另一个不转达到转弯目的，你也可以用速度高低来控制，自己DIY就行。

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