CAN转以太网的功能有哪些

一、硬件说明：

1、CAN接线端子：CAN1-H为1通道CAN高、CAN1-L为1通道CAN低；CAN2-H为2通道 CAN高、CAN2-L为CAN低；CAN1-G、CAN2-G不需要接。

2、120欧姆终端电阻：拨码开关向下为接入120欧姆。测试时应保证总线上有两个120欧 姆电阻，需根据实际情况判断是否接入。

3、电源：9-24V为直流电源输入正，GND为直流电源输入负，EARTH为接地。

4、LAN：以太网接口。

5、状态指示灯：①正常模式：正常上电POWER灯常亮，SYS每秒闪烁两次，当以太网总线上有数据传输时，以太网信号指示灯LAN闪烁；当CAN总线上成功收发数据时，CAN1和CAN2绿色指示灯闪烁，如产生通信故障，则红色指示灯点亮。②复位模式：上电后，按住

复位键[6]，待LAN和CAN1、CAN2指示灯交替闪烁，即表示系统参数复位。

6、复位键：对设备恢复出厂设置。

二、设备配置

1、调试前准备工作

调试前请确认您PC机的IP与CANet设备在同一个网段内，在CANet设备上电后，进入计算机的cmd命令提示符（“开始”——“运行”——输入“cmd”后点击确定），依次输入“arp -d”命令和“ping 192168110”命令（或您配置的其他IP），确认CANet已与计算机正常连接。正常连接后的cmd显示窗口如下图所示：

⑴如果时间大于10ms表明通讯不良

⑵数据包出现丢失表明通讯不良

⑶出现请求超时（Time Out）表明未能通讯

注意：用户在使用PC机与CANet设备进行通信前，需要保证用户的PC机内有以太网卡，并且PC机与CANet设备必须在同一个网段内。如果已经修改过IP地址并且忘记，可通过复位键对参数进行复位，恢复出厂默认IP为192168110。

2、配置软件

打开“CANet Config”配置软件可对设备的工作模式及基本运行参数进行配置。

软件连接CANet设备时需要填写设备的IP地址，如下图所示：

点击“Connect”连接成功后会出现如下软件界面。

软件上方有6个工具按钮： “Connect”——连接设备； “Upload”——将设备中的配置信息读出来； “DownLoad”——将配置信息下载到设备的Flash 中； “Open”——打开读取PC 中的配置信息文件； “SaveAs”——将配置信息文件保存到电脑中；

“UpDate App”——升级CANet固件内核。（此功能请在指导下使用）

3、配置通讯基本信息

⑴参数上载

连接成功后点击“UpLoad”将设备中的参数上载到电脑，设置以太网和can总线参数。

⑵以太网参数设置

点击“IP Address Info”进入以太网参数设置界面

“IP Address”——设置CANet IP地址；

“GateWay”——设置CANet网关；

“Subnet Mask”——设置CANet子网掩码

⑶CAN总线参数设置

点击“CAN1/CAN2 Info”进入CAN总线参数设置界面。

其中：“TCP Port”——设置TCP总线通信端口；

“CAN Baud”——设置CAN总线通信波特率；

“CAN Mode”——设置CAN总线工作模式；

“CAN Filter”——设置CAN总线滤波；

“TCP Mode”——设置TCP工作模式；

“Remote IP”——设置目标主机IP地址；

“Remote Port”——设置目标主机的端口号。

注意：“Remote IP”、“Remote Port”仅在TCP Client模式和UDP模式有效。

⑷下载配置

用户配置完成后，点击“DownLoad”即可将配置信息下载到CANet的Flash中。

注意：下载成功后需重新上电，新的配置才可生效。

三、使用说明

这里我们使用 “USBCAN总线分析仪”usbcan-ii Pro模拟CAN总线通信设备，进行CANet模块的通讯测试。

USBCAN总线分析仪是一种直观的CAN总线调试分析工具，使用该设备可以通过电脑监控、模拟CAN数据，是从事CAN总线行业的工程师必备的工具。

CANet模块支持TCP Server、TCP Client、UDP三种模式，下面以TCP Server模式为例，其他两种模式用户可参照手册进行调试。

1、TCP Server模式

网络调试助手

⑴在配置软件中设置CAN通道的TCP Mode为1，即CANet设备为TCP Server模式。

⑵进入“网络调试助手”文件夹，双击NetAssist打开软件，选择协议类型为TCP Client。本地主机地址为PC机IP地址，远程主机地址为CANet设备的IP地址及端口号。

注：CAN1通道出厂默认值为192168110:4001；CAN2通道出厂默认值为192168110:4002。

⑶使用USBCAN分析调试软件Ecantools发送数据，NetAssist将会自动接收，并在“网络接收数据”列表中自动列出。

⑷如发送数据到CAN总线，在NetAssist的“发送”栏中按规则编辑数据发送，Ecantools即可接收到发送数据。

这里收到两种数据，“08 00 00 00 01 00 11 22 33 44 55 66 77”为CAN总线数据；

“AA 00 FF 00 00 00 00 00 00 00 00 00 55”为CANet心跳报文，用于监测TCP状态，保证设备始终处于连接。

CANet_Test

⑴CANet在TCP Server模式下，进入CANet_Test，在“IP”处输入CANet的IP地址，“Port”中输入CAN通道的端口号，点击“Connect”即可连接设备。

⑵用Ecantools发送数据，软件将会自动接收，并在“Receive”列表中自动列出。

⑶如发送数据到CAN总线，在“Send”中按规则编辑数据即可,点击“Circle Send”即可循环发送，Ecantools即可接收到发送数据。

四、注意事项：

提示连接失败/错误时，检查软件连接时计算机的IP地址是否与CANet在同一网段，或计算机IP是否设置为静态IP并与CANet在同一网段。用户可以选择增加本机IP地址或修改本机IP地址的两种方式设置本机IP及网段。如果用户的计算机使用的是固定IP，可通过以上两种方法设置连接CANet；如果用户的PC机使用的是自动获取IP的方式，则只可通过修改本机IP连接CANet。

1 汽车的CAN卡是一种通信卡，用于车辆内部各个模块之间的信息传递。CAN卡驱动是一种软件，用于控制CAN卡的工作，使其能够正常发送和接收信息。

2 CAN卡驱动通常由汽车制造商提供，也可以从第三方供应商获得。驱动程序需要与特定的CAN卡兼容，以确保可靠的信息传输。

3 CAN卡驱动的主要功能包括初始化CAN卡、设置CAN卡参数、发送CAN信息、接收CAN信息等。驱动程序通常提供API（应用程序接口）供开发人员使用。

4 汽车CAN卡驱动在汽车电子控制系统中起着至关重要的作用。它可以确保各个模块之间的信息传递顺畅，从而保证汽车的正常运行。同时，驱动程序也需要定期更新以修复漏洞和提高性能。

SocketCAN插件封装了用于访问CAN设备的Linux套接字API。该API是一组由大众汽车研究公司（Volkswagen Research）向Linux内核提供的CAN驱动程序和网络堆栈。

该插件需要具有SocketCAN支持的Linux内核和用于所用CAN硬件的SocketCAN设备驱动程序。

要列出所有（包括未配置的）网络接口， ifconfig -a 可以使用该命令。

要使用SocketCAN，必须加载相应的Linux内核模块，并且必须配置网络接口。

本节假定设备驱动程序已加载（最有可能在连接CAN硬件时自动加载）。

要将设备can0设置为250 kBit / s的比特率，请执行以下 *** 作：

要在100毫秒后自动从“总线关闭”错误中恢复，可以使用以下命令：

要将设备can0设置为500 kBit / s的仲裁比特率和4 MBit / s的数据比特率（对于具有比特率切换标志的帧）：

注意： 要使用CAN FD，必须将MTU（最大传输单元）设置为72字节。

以下使用的命令行测试程序来自 can-utils 包：

首先，有必要检查 QCanBus 是否提供了所需的插件：

其中 socketcan 是插件名称。

接下来，可以建立到特定接口的连接：

其中 can0 是活动的CAN接口名称。CAN接口的作用类似于Linux系统上的常规网络接口，可以使用来发现 ifconfig 。同样， availableDevices（） 方法返回当前可用设备的列表。

该设备现已打开，可以写入和读取CAN帧：

可以使用 readFrame() 方法完成读取。当至少一个新的帧可用于读取时 framesReceived() 信号信号被触发：

SocketCAN支持以下配置，可以通过 setConfigurationParameter() 进行控制：

例如：

SocketCAN支持扩展的帧格式和灵活的数据速率。

SocketCAN支持以下附加功能：

1、CAN不接终端设备，意味着没有通信，总线上没有数据。除非你一直强制发送数据。

2、CAN总线上可以不使用终端匹配电阻，但这同设备的工作方式、通信距离及速率有关。建议加上总线始末设备上加上120欧姆的电阻各一个，是总线阻抗维持在60欧姆左右。

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