为什么pixhawk的电流校准不了

一般常出现于安装有一键还原软件的WIN7 *** 作系统中，表示主引导文件丢失或损坏。解决办法有修复主引导或重装系统。

一、修复主引导：

方法一：使用DOS命令修复。

1、在grub命令提示符后面输入以下命令（注：不包含grub>本身）：

grub> rootnoverify (hd0,0)

grub> chainloader +1

grub> boot

2、这样就可以进入到windows系统里边，然后按下Win(Ctrl和Alt之间的键)+R，再输入CMD，进入命令窗口后，再输入：fdisk /mbr回车即可。

方法二：使用专用工具修复。

1、使用启动U盘或光盘启动电脑，进入PE系统；

2、运行DISKGENIUS工具，重建主引导记录；

二、重装系统：以上 *** 作无效，则需要重装系统。重装系统方法很多，推荐U盘安装。

启动U盘制作及U盘重装系统的 *** 作步骤为：

（1）制作启动U盘：到实体店买个容量8G以上的U盘，上网搜索下载老毛桃或大白菜等启动U盘制作工具，将U盘插入电脑运行此软件制作成启动U盘，再到系统之家或类似网站下载WINXP或WIN7等 *** 作系统的GHO文件，复制到U盘或启动工具指定的U盘文件夹下并按要求重命名。也可以上网搜索下载ISO格式的系统镜像文件（内含GHO系统文件或完整的系统安装文件），通过ultraiso等工具释放到U盘制作成包含系统的启动U盘。

（2）设置U盘启动：开机按DEL键（笔记本一般为F2或其它）进入BIOS设置界面，进入BOOT选项卡设置USB磁盘为第一启动项（注：部分电脑需要在此时插入U盘进行识别才能设置），再按F10保存退出重启。部分新主板支持开机后连按F12或F11进入启动选项菜单，可不进CMOS界面直接选择U盘或其它需要的启动项启动电脑。

（3）U盘重装系统：插入U盘启动电脑，进入U盘功能菜单之后，选择“安装系统到硬盘第一分区“（如下图所示），回车确定后按提示 *** 作，电脑会自动运行GHOST软件并自动搜索U盘上的GHO文件克隆安装到C区，整个过程基本无需人工干预，直到最后进入系统桌面。

Ubuntu环境下Pixhawk原生固件PX4的编译

分类：无人机ubuntu代码编译Pixhawk

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Ubuntu下Pixhawk原生固件PX4的编译这个问题困扰了两天时间，可能是博主脑力不够，主要是环境搭建不起来，主要原因应该是路径的原因，最后在大师傅的帮助下还好成功将路径搭建好，成功编译。

下面就跟大家分享一下环境搭建的过程。

1 *** 作环境

每次写文章，环境一定要介绍的，不同的环境总会出现不同的问题

我的环境是Windows下面安装虚拟机，虚拟机跑Ubuntu

Windows：win10 64位

虚拟机：VMware Workstation 12 Pro 1210 build-3272444

Ubuntu：Ubuntu1510

2编译环境搭建

（1）权限设置

官方提示：

Warning Never ever fix permission problems by using 'sudo' It will create more permission problems in the process and require a system reinstallation to fix them

意思是你会遇到权限问题，不要用sudo解决，那样会带来更多问题，但是我没听他的，我没用，最后也是实现了

官方提供指令

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然后注销，重新登录生效

（2）安装

更新包列表，安装下面编译PX4的依赖包。PX4主要支持的系列：

NuttX based hardware: Pixhawk, Pixfalcon

Snapdragon Flight hardware: Snapdragon

Raspberry Pi hardware: Raspberry Pi 2

Host simulation: jMAVSim SITL and Gazebo SITL

注意：安装Ninja Build System可以比make更快进行编译。如果安装了它就会自动选择使用它进行编译。

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卸载模式管理器

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更新包列表和安装下面的依赖包。务必安装指定的版本的包

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上面代码中红色部分大家需要一高警惕，gcc-arm-none-eabi版本导致PX4/Firmware编译错误，现在apt-get安装的gcc-arm-none-eabi基本上是49的版本，但是这个固件需要gcc-arm-none-eabi 48de 版本，所以最后安装好以后，查看你的gcc-arm-none-eabi版本，如果是49需要手动安装48的版本，安装gcc-arm-none-eabi 48的版本的方法如下：

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Warning上面红色的路径一定要添加正确，不然问题很多，我第一次就输入错误，结果结果开不了机了，反复输入密码。博主装的是Ubuntu 64位系统，而上述arm-none-eabi是直接下载的编译好的32位，还需要安装一个东西

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可以检查arm-none-eabi 484是否安装成功，输入以下指令：

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如果出现如上信息，交叉编译环境搭建就搭建成功了

（3）代码编译

根据PX4中文维基官网教程。

安装Git

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下载代码

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初始化

先进入Firmware文件夹，进而进行初始化、更新子模块 *** 作，耐心的等待……

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权限

编译时会遇到权限问题，执行指令

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-R 是对文件下面包含的子文件权限问题， 是对所有文件的权限问题

编译

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注意到“make”是一个字符命令编译工具，“px4fmu-v2”是硬件版本，“default”是默认配置，所有的PX4编译目标遵循这个规则。

最后附一张编译成功的代码，如果这样你还有问题，请给我留言。

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-- nuttx-px4fmu-v2-default

-- The ASM compiler identification is GNU

-- Found assembler: /opt/gcc-arm-none-eabi-4_8-2014q3/bin/arm-none-eabi-gcc

-- Found PythonInterp: /usr/bin/python (found version "2710")

-- Using C++03

-- Release build type: RelWithDebInfo

-- Adding UAVCAN STM32 platform driver

-- Configuring done

-- Generating done

-- Build files have been written to: /home/lihongwei/Documents/Firmware/build_px4fmu-v2_default

#+@Tools/check_submodulessh

PX4 CONFIG: px4fmu-v2_default

Scanning dependencies of target git_mavlink

Scanning dependencies of target git_uavcan

Scanning dependencies of target git_gencpp

Scanning dependencies of target git_genmsg

[ 0%] Generating git_init_mavlink_include_mavlink_v10stamp

[ 0%] Generating git_init_src_modules_uavcan_libuavcanstamp

[ 0%] Generating git_init_Tools_genmsgstamp

[ 0%] Generating git_init_Tools_gencppstamp

[ 0%] Built target git_uavcan

[ 0%] Built target git_mavlink

[ 0%] Built target git_genmsg

[ 0%] Built target git_gencpp

以下所描述的都是针对px4原生固件，此外，由于固件更新过于频繁，本文描述的是15年7月的固件，主要是举例，有改动的话，自己再研究研究吧（后面换cmake编译方式了，改动蛮大）。

既然要做开发，第一步就是搭好开发环境，根据我的经验，最好是在linux环境下编译，这样效率会很快，以前在windows下编译，经常40分钟以上，这样就太影响开发了；

第二步，大概了解下固件的架构，

如果只涉及应用层的开发，那底层的nuttx系统就可以绕过去了，一般，最好先把uorb模块的机制整明白就好了，从uorb入手，了解每个话题的来源以及作用，整理数据流，清楚每个模块之间的关系即可，比如，要实现手动模式，哪些模块互相交互，auto模式，又有哪些模块起作用，

如果涉及相应算法的开发，要学会定位到相应的算法模块，甚至具体到哪些代码，比如，你想试验你的姿态估计算法，那你就将姿态估计模块替换掉即可，不过相应的接口仍需要和px4环境一样，以姿态估计为例，最后要发布你的vehicle_attitude话题，不然无法与其他模块交互；

另外，不要试图在代码中找main函数，那是单片机思维，你只需看启动脚本即可，\ROMFS\px4fmu_common\initd\rcs；

第三步，针对你的具体情况，定位相应的模块，进行精读研究，虽然模块基本是用C++写的，但是不会C++也没关系，毕竟又不是让你写，本人倒目前为止，也不会C++，配合注释，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程；

px4原生固件模块列表：

系统命令程序

mavlink –通过串口发送和接收mavlink信息

sdlog2 –保存系统日志/飞行数据到SD卡

tests –测试系统中的测试程序

top –列出当前的进程和CPU负载

uORB – 微对象请求代理器-分发其他应用程序之间的信息

驱动

mkblctrl–blctrl电子模块驱动

esc_calib –ESC的校准工具

fmu –FMU引脚输入输出定义

gpio_led –GPIOLED驱动

gps –GPS接收器驱动

pwm –PWM的更新速率命令

sensors –传感器应用

px4io –px4io驱动

uavcan –uavcan驱动

飞行控制的程序

飞行安全和导航

commander –主要飞行安全状态机

navigator –任务，失效保护和RTL导航仪

估计姿态和位置

attitude_estimator_ekf –基于EKF的姿态估计

ekf_att_pos_estimator –基于EKF的姿态和位置估计

position_estimator_inav–惯性导航的位置估计

multirotor姿态和位置控制器

mc_att_control–multirotor姿态控制器

mc_pos_control –multirotor位置控制器

fixedwing姿态和位置控制器

fw_att_control –固定翼飞机的姿态控制

fw_pos_control_l1 –固定翼位置控制器

垂直起降姿态控制器

vtol_att_control –垂直起降姿态控制器

最后提一句，多看看官网的说明，另外根据本人的经验来看，由于大框架，代码人家都写好了，通常你要加功能，所修改的也就几行代码而已，举例说明，比如px4固件只能在手动模式解锁，假如我要修改成定高模式解锁

没有完成发射机和接收机对码，则需要按照如下过程对码：

1将对码线连接到接收机上的B/VCC接口。

2将电源线连接到接收机上任意其他接口。

3打开发射机电源，同时常按发射机“BINDKEY“键，进入对码状态。

4将对码线和电源从接收机上断开，然后重新将电源线连接到B/VCC接口。

5检查发射机、接收机、模型是否正常工作。如有异常，重复以上步骤重新对码。

PPM编码器接线

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