51单片机控制舵机转角的C语言程序

舵机频率50hz就是说一周期是20ms，占空比在百分之25到125可以从-90转到90度

单片机内部有工作的晶振频率，定时器就是基于这个频率计时，根据程序可以知道，20ms计时20000，所以计时器每加一的时间为1us，这个程序的意思就是先工作定时器0,20ms后输出置为1并打开定时器1，定时器1计时到15ms后触发中断使得输出为0，即占空比为15/20=百分之75，中间位置

定时器的寄存器加到0会触发中断，所以寄存器都写负数，如想要20ms就写-20000，这样往上加到0需要的计数的次数就为20000，一次计数为1us，所以为20ms，而寄存器是由两个八位寄存器组成的，所以20000要分开写

建议有时间可以去看一下郭天祥老师的51单片机视频，能搜到而且不多，貌似第三集是讲的定时器

1首先，将舵机编码器安装在舵机上，并将舵机连接到电源。

2然后，使用舵机编码器软件，将舵机编码器的输入设置为“角度”模式，并设置舵机的转动范围，以测量舵机的活动范围。

3最后，将舵机编码器的输出设置为“角度”模式，并设置舵机的转动范围，以测量舵机的活动范围。

51的P0口要是做IO口的话需要上拉10K电阻，或者你拿其他IO口。舵机只要有点源就嗡嗡响，如果你信号脉宽和周期没错的话应该是IO口没上拉的原因。模拟舵机的信号端上电瞬间就是会转动一下，这个没什么问题，如果手转舵机没阻力就是没信号，反之就是有信号的。

首先要保证协议是正确的！ 可以先把舵机控制板接到电脑上！用电脑端的串口调试助手！发送协议数据！看看舵机控制板有动作没有！ 然后，再将单片机连接到电脑的串口上，同样单片机向电脑发送串口数据，看看是否是正确的协议数据！都没有问题了！再把舵机控制板与单片机通过串口连接！在测试是否正确！ 按照上面的方法！都可以解决问题！ 有问题请留言！

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